瞬驰(Dash)D1开发手册--URDF

创建URDF文件，就可以在rviz中实时观测底盘的移动。

创建包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg dash_describe std_msgs rospy roscpp

urdf文件

在urdf/dashbase目录下需要创建如下文件：

• materials.urdf.xacro 颜色属性

<?xml version="1.0"?>
<robot>

  <!-- Put all the color definitions in a separate file -->

  <material name="Black">
    <color rgba="0.2 0.2 0.2 1.0"/>
  </material>

   <material name="TransparentBlack">
    <color rgba="0.2 0.2 0.2 0.8"/>
  </material>

  <material name="Orange">
    <color rgba="1.0  0.55 0.0 1.0"/>
  </material>

  <material name="Grey">
    <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
  </material>

  <material name="DarkGrey">
    <color rgba="0.3 0.3 0.3 1.0"/>
  </material>

  <material name="Red">
    <color rgba="0.8 0.0 0.0 1.0"/>
  </material>

  <material name="White">
    <color rgba="1.0 1.0 1.0 1.0"/>
  </material>

  <material name="OffWhite">
    <color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
  </material>

  <material name="Blue">
    <color rgba="0.0 0.0 0.8 1.0"/>
  </material>

  <material name=