海康相机ROS驱动使用

1、海康MV-CS050-10GC 镜头 MVL-HF1624M-10MP f=16mm MVL-HF0624M-10MP f=6mm 两个镜头都是1000万分辨率
2、支持POE供电 使用网线连接支持POE的交换机或网卡
3、下载linux客户端
4、查找相关ros驱动 https://github.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS.git
按照readme编译
问题1
fatal error: MvErrorDefine.h: 没有那个文件或目录
解决
需要先安装linux客户端(海康机器人官网),sudo dpkg -i MVS-2.1.2_x86_64_20221208.deb cd /opt/MVS/bin/ 再./MVS.sh运行,客户端启动。
问题2
/usr/bin/ld: 找不到 -lGCBase_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -lGenApi_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -llog4cpp_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -lLog_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -lMathParser_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -lNodeMapData_gcc421_v3_0
/usr/bin/ld: 找不到 -lXmlParser_gcc421_v3_0
本机缺少对应的动态库
解决
git上找到对应文件 https://github.com/yiningzeng/hikvision-darknet-demo.git 将相应的.so文件复制到 /opt/MVS/lib/64/
再次编译-通过
问题3
通过时存在警告:warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by

### 海康威视工业相机ROS驱动安装与配置教程 #### 背景介绍 海康威视(Hikvision)作为全球领先的安防设备制造商,其产品线涵盖了IP摄像机、工业相机以及其他视觉硬件。对于机器人操作系统(ROS, Robot Operating System),社区已经开发了一些针对特定品牌和型号的驱动程序和支持包。然而,由于工业相机的功能复杂性和应用场景多样性,找到适合的具体驱动可能需要额外的努力。 --- #### 安装与配置流程 ##### 1. 驱动支持概述 目前,ROS 社区中存在一些开源项目可以用于连接和控制 Hikvision 工业相机。这些项目通常基于 GenICam 或 V4L2 接口来实现图像采集功能[^3]。以下是几个常用的工具: - **ros-industrial-camera**: 这是一个通用框架,能够兼容多种品牌的工业相机,包括部分 Hikvision 型号。 - **hikrobot_driver**: 特定于 Hikvision 的 ROS 驱动库,主要用于工业级应用中的数据传输和处理[^4]。 ##### 2. 环境准备 为了成功部署 Hikvision 工业相机ROS 驱动,需完成以下环境搭建工作: - 安装 Ubuntu 操作系统(推荐版本为 20.04 LTS 或更高)以及对应的 ROS 发行版(Noetic 或 Humble)。 - 下载并编译 `ros-industrial` 和其他依赖项。可以通过如下命令获取源码仓库: ```bash sudo apt update && sudo apt install git ros-noetic-catkin python3-colcon-common-extensions cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-drivers/generic_camera.git ``` ##### 3. 配置相机参数 每台 Hikvision 工业相机都具有独立的 IP 地址和其他网络属性。如果是在局域网环境下操作,则应参照文档说明设置静态地址或者动态分配机制[^1]。此外还需注意端口号是否开放,默认情况下 HTTP 访问路径可能是类似于 `/cgi-bin/hi3510/param.cgi?cmd=getimage&channel=1` 结构形式的数据接口。 ##### 4. 启动节点和服务 启动 ROS Master 并加载必要的 launch 文件之后,就可以运行实际的任务逻辑了。下面给出一段简单的 Python 示例脚本展示如何订阅来自 Hikvision 设备的主题消息流: ```python import rospy from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge def image_callback(msg): bridge = CvBridge() try: frame = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding='bgr8') # Process the OpenCV-compatible numpy array here... except Exception as e: print(f"Error converting ROS message to CV format: {e}") if __name__ == '__main__': rospy.init_node('hikvision_image_subscriber', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, callback=image_callback) rospy.spin() ``` 上述代码片段展示了如何利用标准的消息队列监听器捕获实时帧序列,并将其转换成便于后续分析的形式[^5]。 --- #### 注意事项 尽管大多数现代 Hikvision 工业相机均提供标准化 API 支持,但在某些特殊场景下仍可能存在不完全匹配的情况。此时建议联系厂商技术支持团队寻求进一步指导,同时也鼓励开发者贡献自己的优化成果回馈给开源社群。 ---
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