fast-lio2复现:使用livox_avia

最新推荐文章于 2025-06-29 00:02:08 发布

CCChester

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文章标签： git

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CCChester/article/details/127605653

本文档介绍了如何安装Ceres求解器和Livox ROS驱动，包括依赖安装、源码编译及激光雷达消息类型匹配问题。在尝试使用livox_lidar.launch时遇到类型不匹配问题，提出了修改驱动发布消息类型或调整雷达扫描模式的解决方案。后续步骤包括查阅文档和调整算法配置来解决问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

安装依赖以及ceres

sudo apt-get install libsuitesparse-dev
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip
cd ~/你新建的文件夹/ceres-solver-1.14.0
mkdir ceres-bin && cd ceres-bin
cmake …
sudo make install -j4
cd ~

下载livox_ros_driver,fast-lio2并编译

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git Fast_Lio_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git
cd …
catkin_make

运行

cd ~/$Fast_Lio_ws$
source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

效果

lio_livox运行（）待完善

直接使用驱动livox_lidar.launch，拉起激光雷达获得的是sensor_msgs::PointCloud2，扫描形式为旋转。
此时无论拉起horizon.launch 还是 hap.launch 均会出现所需消息类型不匹配问题。所需类型为livox_ros_driver::CustomMsg

可尝试的解决方案：1、先修改激光雷达驱动中发布的消息类型；2、之后再使用livox_viewer对激光雷达扫描形式进行修改。将激光雷达设置为重复扫描模式再尝试。

接下来的安排：1，再阅读关于驱动的文档，是否有关于更改发布的消息类型的说明，2、有则执行上述解决方案，无则更改算法文件配置中的雷达类型再执行上述方案。

更改发布的消息类型：livox_lidar_msg.launch Connect to Livox LiDAR device Publish livox customized pointcloud data

重复扫描图案设置：
在这里插入图片描述