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RSS订阅原创 jetson ubuntu22.04 使用mid360复现fast_lio
本文介绍了复现 **Fast-LIO2** 的完整流程。首先说明了 Fast-LIO 的基本原理：通过紧耦合融合 LiDAR 点云与 IMU 数据，实现高精度实时 SLAM。随后详细描述了复现步骤，包括安装 Livox-SDK2 与 livox_ros_driver2、配置静态 IP、下载并修改 Fast-LIO2 源码、编译构建及运行方式。最后利用 MID360 激光雷达完成建图实验，并通过 PCD 文件生成高精度三维地图。
2025-10-18 17:26:03
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原创 基于PIXhawk 4 飞控无人机与上位机之间的通信（六）
本文介绍了在Windows下使用QGroundControl配置PIXhawk 4通过MAVLink 2与Jetson Orin Nano通信，并在Ubuntu 22.04 ROS2 Humble上通过MAVROS2进行消息接收与TF可视化。完成了硬件连接、串口配置、MAVROS功能包创建、参数与插件设置、launch文件编写等步骤，成功实现无人机姿态与位置数据在RViz2中的显示
2025-10-18 16:03:14
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原创 jetson orin ubuntu 22.04 复现rs-kinfu算法
在Jetson Orin Nano上成功配置Intel D405深度相机并运行rs-kinfu算法完成三维重建。过程涉及安装JetPack 6.1、CUDA 12.6、定制编译OpenCV 4.10.0、部署LibRealSense SDK及ROS2 Humble wrapper。关键步骤包括解决OpenCV与CUDA的编译集成、KinFu程序中的深度尺度参数适配（D405需手动设置为0.001）以及ImGui库的路径配置。最终虽实现实时重建，但点云效果仍有优化空间。
2025-09-20 23:05:14
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原创 树莓派、STM32使用MAVLink协议传输imu数据
本文介绍了基于MAVLink协议的上下位机通讯实现方法，重点以IMU数据传输为例。下位机采用STM32F407开发板，通过串口实现MAVLink协议栈的配置和IMU数据封装；上位机基于树莓派5搭建ROS2环境，通过Python脚本解析MAVLink消息并发布为ROS话题。详细说明了硬件连接、软件环境配置、协议库集成、数据收发处理等关键环节，提供了完整的代码实现方案和测试方法。该方案实现了传感器数据的可靠传输，为机器人系统中的多源数据融合提供了有效的通讯解决方案。
2025-09-20 18:59:04
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原创 ROS2纯激光雷达SLAM建图（五）
在 Jetson Orin Nano 或树莓派 4B 上使用 ROS2 与纯激光雷达实现 SLAM 建图（无 IMU 和 Odom 数据），并通过 RViz2 实时可视化地图构建过程，为ubuntu22.04系统，硬件为镭神科技N10P激光雷达
2025-08-10 17:22:02
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原创 基于匿名飞控无人机组装历程（三）
介绍了无人机飞控的配置、接线、校准与调试。文章首先确定飞控位置并使用减震板固定，以提高稳定性。随后详细说明了电调、接收机、数传、GPS和光流模块的接线流程，强调接线准确性。通过匿名上位机完成六面姿态与磁力计校准，并配置FS-I6X遥控器的对码和通道设置。调试和试飞阶段发现光流检测不准导致偏移，文末预告将介绍飞控程序编写和树莓派安装
2025-05-23 19:02:13
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原创 安装树莓派4Bubuntu 20.04桌面版
重启之后继续回到Languages界面，选择languages，选择中文，点击restart继续重启树莓派，便可以看到树莓派桌面变为了中文。在这里，可以看到我们wifi的密码password是一串乱码，所以在这里我们需要重新编辑我们的wifi的password。即使在上述烧录软件中设置好wifi后，树莓派依旧不能在启动之后直接连接wifi，所以在这里我们需要重新配置wifi文件。把全部都打上勾，并在SERVICES中开启SSH服务，使用密码登录，点击保存后点击“是”，等待烧录完成。
2025-04-05 17:29:45
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空空如也
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