FAST_LIO2复现问题记录，连接错误，TFdata

主要是跟着官方指导与以下教程来的

复现FAST_LIO【Ubuntu 20.04.6 LTS】_fastlio复现-优快云博客

使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）_mid360使用-优快云博客

Livox mid360 激光雷达运行 fast-lio2 详细教程_fastlivo2-优快云博客

这里主要记录自己遇到的一些新的问题。

1.Sophus安装后，编译项目时仍旧找不到

Sophus 链接错误（undefined reference）-优快云博客

2.rviz可视化界面无结果

具体表现为编译没有报错，运行时终端也没有错误的提醒，但是rviz界面没有显示，且左侧FFixedFrame不正常。解决方法如下。

1.在运行时，关注

roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

mapping_avia 这里，不同的数据集用的可能不同，具体的可以看下面这篇。有错误时，可以把这个换掉试一试其他的。

激光里程计：fast-lio复现_51CTO博客_激光里程计和imu里程计

2.修正TFdata的问题

再开一个终端，运行

rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map camera_init 100

• 0.0 0.0 0.0：平移量为零，表示没有位移。

• 0.0 0.0 0.0：旋转角度为零，表示没有旋转。

• map：父坐标框架是 map。

• camera_init：子坐标框架是 camera_init，表示从 map 坐标系到 camera_init 坐标系的变换。

• 100：每秒发布 100 次变换。

这个命令通常用于设置两个坐标框架之间的固定关系。例如：

• 如果你知道激光雷达（LIDAR）的坐标系与地图坐标系之间的关系（例如，它位于地图坐标系的某个位置并且没有旋转），你就可以使用 static_transform_publisher 来发布这个静态变换。

• 例如，发布从 map 坐标系到 camera_init 坐标系的静态变换表示相机的位置和方向已经在地图坐标系中固定。

最后运行结果