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RSS订阅原创 ros-neodic安装ALOAM
解决方案：进入third_party文件夹执行。或注释所有与glog/logging.h相关的代码。解决方案：找到相应的.cc文件，加入头文件。cmakelists 加入。
2024-08-02 17:53:28
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原创 ROS-melodic环境下开发纳雷SR75的SDK(CANFD数据接收及点云解析)
ROS-melodic环境下开发纳雷SR75的SDK(CANFD数据接收及点云解析)
2024-07-13 18:56:58
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原创 1 cubeMX和keil5使用基础（重新捡起尘封多年的STM32）
如果是小白打算学习STM32，力荐cubeMX+keil5的真香组合！本文以STM32F103ZET6（正点原子的精英板）为例，介绍一些cube MX和keil5的基础操作，不同的板子时钟相关配置略有不同。
2022-09-27 20:43:18
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原创 jetson nano 远程登录及关闭图形化显示
3.在nano开机并联网的情况下，在win上打开PuTTY，输入nano的IP地址。在nano上编译工程时总卡，最好用的解决方案就是远程登录并关闭图形化显示。6.操作完成后使用 sudo init 5 命令打开图形化显示。5.使用 sudo init 3 命令暂时关闭图形化显示。2.在nano上用ifconfig命令查看IP地址。1.在另一台win上下载远程登录软件PuTTY,4.输入用户名及密码。...
2022-08-25 23:09:31
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原创 5.1补充 源码安装cartographer和navigation
前文给出了2进制安装2个包的方法，使用简单但不支持源码的查看和修改。此文给出源码安装方案。
2022-06-11 12:12:59
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原创 五 源码安装navigation
一、二进制安装sudo apt install ros-melodic-navigation优势：简单，适合初级使用缺点：只能调用，不能看、改代码二、源码安装git clone https://gitee.com/liwuhaoooo/navigation.git ##（默认melodic）2.1在 navigation 文件夹中新建src中2.2将上述代码复制到新建的src中2.3安装依赖包sudo apt-get install ros-melodic-ma
2022-05-13 23:41:04
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原创 四、数据转换、ros-CAN通讯
1、CAN通讯1.1驱动安装1.1.1在我的gitee上下载test功能包，将libusbcan.so文件复制到 /lib(其他位置-计算机-lib)目录下1.2参考我另一篇博客一、21.3 下载功能包1.3.1在我的gitee上下载can_demo功能包1.3.2catkin_make编译报错解决将test文件夹中controlcan.h文件放入/can_demo/devel/include/ros_can文件夹下。2.ROS-->CAN数据格式转...
2022-04-22 09:01:07
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原创 三、move_base-cartographer -系统集成
1.安装cartographer/opt/ros/melodic/share/cartographer_ros/configuration_files2.安装navigationsudo apt install ros-melodic-navigation3.下载move_base-cartographer相关功能包3.1在链接处下载cartographer功能包3.2catkin_make编译...
2022-04-22 01:16:44
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原创 二、镭神16线激光雷达驱动-点云处理-3D降维
1.下载软件包从我的gitee上下载lidar文件夹。链接2.catkin_make编译报错1解决sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros报错2解决sudo apt-get install libpcap-dev3.程序解读待完善
2022-04-21 23:56:54
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原创 一、安装Ubuntu-Nvidia-ROS_melodic-常用工具配置
1.烧录Ubuntu镜像Ubuntu18.04：镜像下载链接，提取码：tvbt烧录软件rufus:下载链接，提取码：jlvb2.安装2.1出现花屏是显卡驱动问题参考1、进入bios选择U盘启动，选择到Ubuntu时按下e键编辑，在带Linux为行首的行找到quite splash，将其后面的"–"去掉，改为nomodeset，即改成quite splash nomodeset，然后按下F10，即可重新安装。2、安装过程中可能显示不全，可以按Alt+F7即可拖动，按自己的需求完成安...
2022-04-21 22:27:30
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原创 unbuntu18.04 install pytorch1.8-cpu+yolov5
1.install pytorch1.change pip sourcereference:link2.install allpip3 install torchvision==0.9.0pip3 install torchaudio==0.8.0pip3 install matplotlib==3.2.2pip3 install numpy==1.18.5pip3 install opencv-python==4.1.2.30pip3 install Pillow==7.1
2022-04-04 10:58:39
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原创 ROS-Melodic+PCL填坑记录
错误1pcl::SACSegmentation<pcl::PCLPointCloud2>::segment(pcl::PointIndices&, pcl::ModelCoefficients&)’未定义的引用在用sac_segmentation时，出现这个错误网上相关解决方案：方案1，方案2感觉方案二可行，但我用后报错no matching function for call to ‘pcl::SampleConsensusModelSphere<
2022-03-24 19:29:51
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原创 ROS-melodic+cartographer+move_base
一、安装 99%的博客都教你用源码安装，例如 这样 ，但是我通过这一行命令解决了sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*一般不会报错，报错了就是少依赖，按照错误信息去安装就可以。二、测试 1.下载.bag文件 链接: https://pan.baidu.com/s/18r_iJsACfouUXVyqBIazNw 提取码: iesg 2.roslaunch cartographer_ro...
2022-03-21 09:23:19
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原创 09_BatchNormal
对于B站课程28_P2从零实现import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2l# X输入 gamma, beta待学习参数 moving_mean, moving_var全局均值、方差# eps避免出零，不要去改其值 momentum用来更新moving_mean, moving_var通常取0.9def batch_norm(X, gamma, beta, moving_mean, moving_var,
2022-03-12 10:52:14
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原创 08_VGG
对于B站课程25_P2import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2lnet = nn.Sequential( # 这里，我们使用一个11*11的更大窗口来捕捉对象。 # 同时，步幅为4，以减少输出的高度和宽度。 # 结合我们用的数据集，输入通道为1 nn.Conv2d(1, 96, kernel_size=(11,11), stride=4, padding=1), nn.ReLU(),
2022-03-10 18:31:32
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原创 07_AlexNet
对于B站课程24_P2import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2lnet = nn.Sequential( # 这里，我们使用一个11*11的更大窗口来捕捉对象。 # 同时，步幅为4，以减少输出的高度和宽度。 # 结合我们用的数据集，输入通道为1 nn.Conv2d(1, 96, kernel_size=(11,11), stride=4, padding=1), nn.ReLU(),
2022-03-10 14:10:47
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原创 06_LeNet
对于B站课程23_P2'''手写数字识别'''import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2ldef evaluate_accuracy_gpu(net, data_iter, device=None): """使用GPU计算模型在数据集上的精度""" if isinstance(net, nn.Module): net.eval() # 设置为评估模式 if not
2022-03-08 20:37:43
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原创 05_卷积、填充、步幅、池化
对于B站课程19_P3'''卷积层'''import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2l# 互相关运算def corr2d(X, K): """计算二维互相关运算""" h, w = K.shape Y = torch.zeros((X.shape[0] - h + 1, X.shape[1] - w + 1)) for i in range(Y.shape[0]):
2022-03-08 10:01:48
302
原创 04_深度学习基础
对于B站课程16_P1'''自定义网络'''import torchfrom torch import nnfrom torch.nn import functional as Fclass MLP(nn.Module): # 用模型参数声明层。这里，我们声明两个全连接的层 def __init__(self): # 调用MLP的父类Module的构造函数来执行必要的初始化。 # 这样，在类实例化时也可以指定其他函数参数，例如模型参数para
2022-03-07 15:58:46
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原创 kaggle实战
对应沐神B站视频15_P1import hashlibimport osimport tarfileimport zipfileimport requestsimport numpy as npimport pandas as pdimport torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2l# 如果缓存目录中已经存在此数据集文件，并且其sha-1与存储在DATA_HUB中的相匹配， 我们将使用缓存的文件，以避免重复
2022-03-06 17:10:54
693
原创 03 感知机、衰退、丢弃
对应沐神B站课程10_P2import torchfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2l# 激活函数def relu(X): a = torch.zeros_like(X) # 生成与X同型但值全为0的 return torch.max(X, a)# 模型def net(X): X = X.reshape((-1, num_inputs)) H = relu(X@W1 + b1) # 这里“@
2022-03-06 17:08:54
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原创 01数据处理
1.用 arange 创建一个行向量x2.更改x形状 reshape3.通过张量的shape属性来访问张量（沿每个轴的长度）的形状深入理解，x有1个维度，y有2个维度，z有3个维度4. len与numel 5. -1与：6.按轴求和--降维z有三个维度，axis=0，按第一个维度求和，第2、3个维度不变 非降维，keepdims...
2022-03-03 19:32:47
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原创 镭神激光雷达c16 数据转pcd(基于ros)
通过ros_pcl中pointcloud_to_pcd命令转换,成功了！而且pointcloud_to_pcd保存的pcd数据是ascii格式，可以直接通过文本编译器打开，而bag_to_pcd保存的pcd数据是binary格式无法用文本编译器打开。
2022-02-26 20:25:55
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原创 ROS-Melodic 实现CAN（周立功CAN卡）通讯
一、安装CAN驱动1.官网下载MiniPCIe接口CAN卡-广州致远电子有限公司（百度网盘连接：链接: https://pan.baidu.com/s/1JKeDpe33g88Z6PAcSJMDoQ 提取码: l8p1）apt-get install libusb-1.0-0 ##确保安装依赖2.安装2.1将文件夹里的libusbcan.so文件复制到/lib(其他位置-计算机-lib)目录下2.2进入test目录make./test不带参数运行测试程序，会打印CAN
2022-02-23 22:33:22
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原创 Ubuntu18.04 ros-Melodic 使用D435
一、安装Realsense-sdk1.查看内核uname -a，我的为5.42.下载realsense在https://github.com/IntelRealSense/librealsense下载对应内核版本的realsensesense-lib(我的对应版本为librealsense-2.50.0，已放到网盘链接: https://pan.baidu.com/s/14F1Yjjz2wMQGNShhBD56xQ 提取码: 2g5c)3.安装依赖、权限脚本
2022-02-21 08:38:06
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原创 Ubuntu18.04下pointnet2(pointnet++)复现
一、nvidia_driver_510+cuda_11.6+cudnn_11.x安装配置ubuntu18.04安装nvidia_driver_510+cuda_11.6+cudnn_11.x_CPU疼的博客-优快云博客二、安装anaconda3和pytorch1.1ubuntu18.04安装anaconda3和pytorch1.1_CPU疼的博客-优快云博客三、1、代码下载git clone https://gitee.com/liwuhaoooo/Pointnet_Point
2022-01-23 21:58:18
2004
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原创 ubuntu18.04安装anaconda3和pytorch1.10
一、安装anaconda31.首先下载anaconda3镜像，清华大学开源软件镜像站下载地址： https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/2.安装anacondabash ~/Downloads/Anaconda3-2020.07-Linux-x86_64.shanaconda会自动将环境变量添加到PATH里面,如果后面你发现执行conda提示没有该命令,那么你需要执行命令 source ~/.bashrc 更新环境变量.
2022-01-23 21:32:09
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原创 ubuntu18.04安装nvidia_driver_510+cuda_11.6+cudnn_11.x
一、安装nvidia_driver1、在 软件和更新 中选择一个可用的驱动2.1首先我们需要添加源sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt update2.2选择一个版本安装即可（如1，我选择安装510）sudo apt install nvidia-driver-5102.3 重启电脑后终端输入nvidia-smi查看驱动信息二、安装CUDA1、官网找到自己的版本（如2.3版本信..
2022-01-23 21:09:45
13408
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原创 error: #error PCL requires C++14 or above
运行带有PCL库的文件时报错#error PCL requires C++14 or above解决办法：找到工程里所有依赖于PCL的功能包，改它们对应的CMakelists.txt文件具体修改方法，在add_compile_options(-std=c++11)这行代码下加一行代码set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)如图...
2021-11-23 09:04:39
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原创 VS 无法打开源文件＜WinSock2.h＞ ＜stdio.h＞ 等
一、重装SDK1.在开始菜单栏打开 VS installer ；在出现的页面中选择 修改2. 修改SDK 注意左侧左侧红色方框中的内容不要点。在右侧 安装详细信息 一栏找到 使用C++桌面开发 取消勾选已安装的SDK，再重新勾选随意勾选一个（我取消了已安装的绿色框，重新勾选了红色框）；勾选标准库模板（实验性）。3.修改项目属性，选择重新安装的SDK版本...
2021-11-18 15:40:22
8341
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