轮式巡检机器人驱动系统的控制逻辑

目录

一、核心控制框架（三层架构，分工明确）

二、关键算法逻辑（控制精度的核心）

三、场景自适应调节逻辑（应对复杂巡检环境）

四、安全保护控制逻辑（避免硬件损坏或危险）

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轮式巡检机器人驱动系统的控制逻辑核心是 “指令接收 - 状态反馈 - 闭环调节”，通过软件算法与硬件协同，实现速度、转向、姿态的精准控制，适配巡检场景的复杂需求。整体逻辑可分为 “核心控制框架、关键算法逻辑、场景自适应调节、安全保护机制” 四大模块，具体如下：

一、核心控制框架（三层架构，分工明确）

控制逻辑按 “决策层 - 控制层 - 执行层” 分层传递指令、反馈状态，形成闭环控制流程：

1. 决策层（上位机：机器人主控板）：根据巡检任务（如预设路线、远程指令）输出目标控制指令，包括目标速度（如 0.5m/s）、转向角度（如 90° 转弯）、行驶模式（如巡检 / 快速移动），不直接控制硬件，仅输出决策指令。
2. 控制层（下位机：电机控制器 / 驱动板）：接收决策层指令，结合传感器反馈数据，通过算法计算出电机的