Ubuntu下使用单目相机运行ORB SLAM2

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic+USB单目摄像头
虽然ORB SLAM2的官方说明中表示没有ROS也可以编译运行，但要实时的跑ORB SLAM2还是需要ROS平台的，所以之前没有把ORB SLAM2安装在ROS工作区内的应该是要删除重装了…

参考博客

1.ROS Kinetic安装：http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
2.ROS中使用USB摄像头跑ORB SLAM2：http://blog.youkuaiyun.com/goding_learning/article/details/52950993
3.ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头：http://blog.youkuaiyun.com/xmy306538517/article/details/59501718

ROS Kinetic安装

由于我使用的Ubuntu版本为16.04，所以选择安装ROS Kinetic。
1.软件中心配置
一般都是配置好的，需要保证"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前打勾。
2.添加源并设置密钥

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3.安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
apt-cache search ros-kinetic

4.初始化ROS和