Ubuntu16.04配置orb_slam2环境，orb_slam的单目数据集，单目实时运行，RGB-D数据集的运行

Ubuntu16.04配置orb_slam2环境，orb_slam的单目数据集，单目实时运行，RGB-D数据集的运行

1.运行配置过程中参考链接如下：

1.配置orb_slam2环境
参考链接https://zhuanlan.zhihu.com/p/412843996

2.安装ROS
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/sf9898/article/details/105290198

3.rosdep初始化，更新失败问题
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989

4.orb_slam2运行实例化
参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41133375/article/details/105613129

2.ORB-SLAM配置过程

2.1.建立工作空间

mkdir -p catkin_ws/src 
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
(报错，按提示安装。)
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装cmake、gcc、g++、git工具

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install gcc g++ 

sudo apt-get install git

2.2 pangolin安装
下载地址：h