lcmsir的博客

原创 Ymodem协议详解

Xmodem、Ymodem和Zmodem协议是最常用的三种通信协议。Xmodem协议是最早的，传输128字节信息块。Ymodem是Xmodem的改进版协议，具有传输快速稳定的优点。它可以一次传输1024字节的信息块，同时还支持传输多个文件。平常所说的Ymodem协议是指的Ymodem-1K，除此还有Ymodem-g（没有CRC校验，不常用）。YModem-1K用1024字节信息块传...

原创 聊一聊Linux动态链接和GOT、PLT

共享动态库是现代系统的一个重要组成部分，大家肯定都不陌生，但是通常对背后的一些细节上的实现机制了解得不够深入。当然，网上有很多关于这方面的文章。希望这篇文章能够以一种与其他文章不同的角度呈现，可以对你产生一点启发。关于动态链接与静态链接，看到过这么与一个比方：如果我的文章引用了别人的一部分文字，在我发布文章的时候把别人的段落复制到我的文章里面就属于静态连接，而做一个超链接让你们自己去看就属于动态链接。

原创 C++之谈谈const——常量对象、常量成员函数

C++之常量对象、常量成员函数

原创 C#事件与委托详解

一、事件的五个组成部分事件的定义：使对象或类具备通知能力的成员。事件的使用场景：主要用于对象获类间的动作协调或消息传递。C#中的事件概括来说有五个组成部分，分别是：1、事件的拥有者（Event Source，对象）2、事件（Event，成员）3、事件的响应者（Event Subscribe，对象）4、事件的处理器（Event Handler，成员）——本质上是一个回调方法5、订阅关系（Event Handler——Event）把事件处理器和事件关联到一起，事件的响应者必...

原创 C#使用Socket实现服务器和客户端通信之客户端代码

using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System....

原创 C#使用Socket实现服务器和客户端通信之服务端代码

using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;using System....

原创 C++编程练习2

给出一个32位的有符号整数，你需要将这个整数中每位上的数字进行反转。示例1：输入：123输出：321示例2：输入：-123输出：-321示例3：输入：120输出：21注意：假设环境只能存的下32位的有符号整数，则其数值范围为,]，如果溢出则返回0。主要代码如下：class Solution {public: int r...

原创 C++编程练习1

Given words first and second, consider occurrences in some text of the form "first second third", where second comes immediately after first, and third comes immediately after second.For each such o...

原创 卡尔曼滤波小结

原创 在ROS中使用自己的ueye相机跑ORB_SLAM2

step1.创建一个ROS工作空间mkdir -p ~/catkin_ws2/src打开catkin_ws2:cd ~/catkin_ws2/这时用ls会发现catkin_ws2目录下只有一个src文件。catkin_make执行完这一步在catkin_ws2的目录下会多出两个文件   build和devel   ，同时在src下会有一个CMakeLists.txt。step2.到主目录下   C...

原创 用数据集跑ORB_SLAM2

运行环境是Ubuntu16.04step1.下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git下载ORB_SLAM2的压缩包，并解压到主目录下，得到ORB_SLAM2-master文件夹。step2.按照上面网址依次安装Pangolin   OpenCV   Eigen3   DBow2和g2o。step3.进入到ORB_SLAM2-master文...

原创 创建一个ROS工作空间（ROS Workspace）

详细的可以参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironmentstep1.mkdir -p ~/catkin_ws/src(在主目录home/lcm/  下创建一个ROS工作空间，即文件夹catkin_ws,并在文件夹catkin_ws下创建一个文件夹src,其中catkin_ws是自己起的名字，可以...

原创 《视觉slam十四讲》第七讲feature_extraction.cpp程序解释

Ptr orb = ORB::create(int nfeatures=500, float scaleFactor=1.2f, int nlevels=8, int edgeThreshold=31, int firstLevel=0, int WTA_K=2, int scoreType=ORB::HARRIS_SCORE, int patchSize=31)由于在书中直接省略了，