使用PCL显示Azure Kinect采集到的彩色点云

最新推荐文章于 2023-05-19 11:12:07 发布

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最新推荐文章于 2023-05-19 11:12:07 发布 · 1.1k 阅读

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#opencv #计算机视觉

本文介绍了如何通过PCL库结合Azure Kinect SDK，实时显示并保存从设备采集到的彩色点云数据。代码示例展示了从设备获取图像，转换为PCL格式，并使用PCL可视化工具进行显示，同时监听键盘输入实现点云的保存和程序退出。

使用PCL显示Azure Kinect采集到的点云

参考文章，大佬介绍的非常好。

我这里希望能显示并保存彩色点云并借此学习下SDK的基础使用，所以并不如上述参考文章周密复杂，只写了段简单简陋的代码。

键盘退出响应可能有些问题，其他功能性尚好。

代码如下

#include <k4a/k4a.hpp>

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <chrono>

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;
using namespace pcl;

bool save_flag = false;
bool quit_flag = false;

void keyboard_event(const visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing){
   
   
    if(event.getKeySym() == "s" && event.keyDown()){
   
   
        save_flag = true;
    }else if(event.getKeySym() == "q" && event.keyDown()){
   
   
        quit_flag = true;
    }
}

void pcl_azure_kinect_display(){
   
   
    uint32_t device_count = 0;
    k4a::device device = NULL;
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;

    //get the number of connected devices
    device_count = k4a::device::get_installed_count();
    if