aubo_i5基于Octomap的避障

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#c++ #wpf #fpga开发

于 2021-06-16 20:09:42 首次发布

该博客介绍了如何在Ubuntu 18.04上使用ROS进行Aubo机械臂的rviz仿真，结合Kinectv2进行手眼标定，并利用Octomap构建静态地图。主要步骤包括修改publish.launch文件，配置aubo_i5_moveit_config，以及设置传感器参数。在过程中，作者遇到了无法采样有效状态的错误，并给出了调整目标位置和方向容忍度的解决方案。

一.Ubuntu18.04下使用ros进行aubo机械臂rviz仿真

1.参考链接

二.aubo_i5+Kinect v2手眼标定

2.方法

三.基于Octomap静态地图构建

1.修改easy_handeye自带的publish.launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="eye_on_hand" doc="eye-on-hand instead of eye-on-base" default="false" />
    <!--arg name="namespace_prefix" default="ur3_kinect_handeyecalibration" /-->
    <arg name="namespace_prefix" default="aubo_i5_kinect_handeyecalibration" />
    <arg if="$(arg eye_on_hand)" name="namespace" value="$(arg namespace_prefi