moveit自定义避障算法

一.moveit源码安装

1.卸载之前通过apt-get装的

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

2.更新软件包

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade 

3.安装依赖

 sudo apt install python-wstool python-catkin-tools clang-format-10 python-rosdep 

4.新建工作空间

mkdir ~/ws_moveit
cd ~/ws_moveit 

5.加载环境变量（This will load the ${ROS_DISTRO} variable, needed for the next step.）

source /opt/ros/melodic/setup.bash

6.下载源代码

 如果第三步因为网络太慢下载不了，可以直接进入github，搜索对应第二步所需文件下载，放入src中。

wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

7.编译Moveit