AI_future的博客

在使用action的cancelGoal时，机械臂不能实时停止，而出现抖动，原因是aubo官方包下的aubo_driver包有问题；2021/12/08 我联系官方，该包已经更新

C++ SimpleActionClient::waitForResult方法代码示例

一.moveit源码安装1.卸载之前通过apt-get装的sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*2.更新软件包rosdep updatesudo apt updatesudo apt dist-upgrade 3.安装依赖 sudo apt install python-wstool python-catkin-tools clang-format-10 python-rosdep 4.新建工作空间mkdir ~/ws_m

由于实际场景中aubo配置了抓手，而在实现Octomap避障中没有抓手，首选方法是urdf加上ag95，然后配置各种bug，rviz能出现，moveit能规划，但Octomap没了。替代方法：将y从-0.094加上抓手长度，改为-0.344。WRIST3_JOINT ////////////////////////////////////--> <joint name="wrist3_joint" type="revolute"> <origin xyz="0

一.Ubuntu18.04下使用ros进行aubo机械臂rviz仿真1.主要参考链接