追赶时代的博客

摘要：SAM-5是美国国家标准草案（T10/2104-D Rev05），由INCITS T10委员会制定，聚焦SCSI架构模型。文档定义了SCSI类体系（26类核心类）、Nexus关系（4类）、LUN标识规则（64/16位）及4种寻址方式，详细阐述了命令模型（含8种状态码）、任务管理功能（9类）及任务集管理机制。特别说明CLEARACA与ABORTTASKSET的区别：前者清除ACA条件，后者中止指定nexus所有命令。文档还包含事件通知模型、引用标准及资料性附录，强调仅限INCITS成员用于标准化活动。目

该控制系统提供了完整的任务执行与管理功能，包含主界面的任务控制流程和底层Aerotech控制器的实现。主界面支持执行单个/多个任务、继续、取消和暂停操作，采用双模式设计（模拟/实际执行），通过状态标志和异步处理实现非阻塞操作。底层Aerotech控制器实现核心缓冲执行机制，通过文件缓冲管理大命令集，支持暂停/继续时的激光状态保存恢复，并处理缓冲区满异常。系统采用分层架构，上层界面通过标志位控制底层执行流程，确保执行效率和稳定性，同时提供完善的异常处理和流程控制。

该文档详细介绍了A3200控制系统的编程接口，包含控制器类(Controller)及相关枚举类型的功能说明。核心内容包括：1)控制器连接/断开方法(Connect/Disconnect)；2)数据采集配置(DataCollection)；3)任务管理(TasksCollection)；4)变量操作(Variables)；5)常用枚举如AxisMask(轴选择)、TaskMask(任务选择)等标记位枚举。文档通过代码示例展示了如何连接控制器、配置数据采集、管理任务程序以及操作全局变量。

摘要：acsc_ExtendedSegmentedMotionExtV2函数用于多轴扩展分段运动控制，取代旧版函数。该函数包含20余个参数，支持多种运动标志（ACSC_AMF_*）控制运动特性，如速度设定、拐角处理、坐标系选择等。关键参数包括轴阵列、起始点坐标、各类速度值、偏差/半径/长度等几何约束，以及外部循环和同步输出配置。特别说明：未指定分段数组时将分配50段缓冲区；外部循环同步需配合输出端口；运动延迟分辨率固定50μs，最大延迟受控制器周期限制。该函数提供了精细的运动轨迹控制能力。

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