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RSS订阅原创 基于stm32f103的HAL库控制RM3508角度环详细教程
本文详细介绍了基于STM32F103C8T6对RM3508电机的角度环控制实现。主要内容包括：1. 角度环概念与工作原理，作为外环与速度环构成双闭环系统；2. 核心算法处理编码器溢出问题，采用4096阈值法实现多圈角度连续计算；3. 完整的PID控制代码实现，包含角度/速度双环串级控制；4. 参数调试方法及注意事项。文章提供了完整的工程框架，重点解决了编码器单圈8192分辨率下的多圈累计问题，实现了电机精确角度控制。通过CAN总线通信，最终达到让电机按指定角度旋转的控制目标。
2025-09-08 07:00:00
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原创 stm32f103控制RM3508角度环（二）
本文精华介绍了在STM32F103C8T6上为RM3508电机实现速度环PID控制的核心方法。关键包括：定义PID结构体，含目标值、当前值、误差及参数$K_p$、$K_i$、$K_d$；实现PID计算函数，处理误差、积分限幅（防饱和）和输出限幅（确保安全）。调试建议：先调K_p消除静差，再调K_i补足误差，最后视需加K_d抑制震荡。主循环中调用该函数获取电流指令值，实现闭环控制。强调需先优化速度环才能进行角度环控制。作者预告下篇讲解角度环，并提供完整源码供获取。
2025-09-07 18:36:46
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原创 stm32f103控制RM3508角度环（一）
本文详细介绍了STM32F103C8T6通过CAN总线控制大疆RM3508电机的实现方案。硬件连接包括STM32与TJA1050 CAN收发器模块的接口、以及收发器与电机的接线。软件配置使用CubeMX设置CAN波特率为1Mbps，并启用接收中断功能。代码实现涵盖CAN初始化、数据发送函数和接收中断回调函数。重点解析了电机控制指令的数据格式（标准ID 0x200）和反馈数据的处理方法。该方案基于Robocon比赛经验总结，后续将更新速度环和角度环控制内容。文中还提供了硬件连接注意事项和常见问题排查技巧，适合
2025-09-06 20:37:14
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原创 基于MATLAB仿真的投篮问题模型
因为我的代码只写了不到一天的时间，当前投篮模型的仿真效果还存在诸多不足，但是因为我的时间不是特别充足，所以就只能暂时停下脚步，虽然如此，我仍然希望可以有大佬将投篮模型更好的优化，以达到更好的效果。通过这些参数也可以看出，我们的投篮仿真模型考虑到了现实中的很多影响因素，比如空气阻力和球的自旋等。我们在点击运行代码以后，程序会加载预设的投篮模型可视化界面，这时候我们就可以根据自己想要的参数对投篮模型的显示页面进行调节。如果大家对某些可调节参数的范围不满意的话，可以调节代码的这些部分。
2025-06-11 22:36:15
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空空如也
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