Ethercat系列（8）SOEM主站PP模式控制电机

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分类专栏：产品应用积累文章标签： EtherCAT SOEM

于 2023-02-21 10:13:52 首次发布

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#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include "osal.h"
#include "ethercattype.h"
#include "nicdrv.h"
#include "ethercatbase.h"
#include "ethercatmain.h"
#include "ethercatdc.h"
#include "ethercatcoe.h"
#include "ethercatfoe.h"
#include "ethercatconfig.h"
#include "ethercatprint.h"

#define EC_TIMEOUTMON 500

#define NSEC_PER_SEC 1000000000

#define SWAP_WORD(l) (LO_WORD(l) << 16 | HI_WORD(l) & 0xffff)


char IOmap[4096];
uint16 nControl;

int i;
char run = 1;

int expectedWKC;

int state;

typedef struct PACKED
{
   uint16_t Controlword;   //control word
   int16_t TargetPosLow;   //target pos int32
   int16

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