LuGre摩擦模型详解

最新推荐文章于 2025-05-19 14:50:09 发布

余加木

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分类专栏：摩擦文章标签：摩擦摩擦力 LuGre摩擦

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本文详细介绍了使用Matlab编写的lugref函数，该函数用于模拟一个动态系统中的信号处理过程，涉及滤波、噪声建模和参数估计。函数通过给定输入参数计算输出信号F和z。链接提供了复现这些图形的完整代码。

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原理
Matlab 实现

原理

在这里插入图片描述

Matlab 实现

function [F, z] = lugref(z, v, Fc, Fs, vs, sigma_0, sigma_1, sigma_2, ts)
    r = -(v/vs).^2;
    g_v = (Fc + (Fs - Fc) * exp(r)) ./ sigma_0;          
    z_dot = v - abs(v) .* z ./ g_v;                      
    z = z + z_dot.* ts;
    F = sigma_0 * z + sigma_1 * z_dot + sigma_2 * v;  
end