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2、打开文件夹universal_robot/ur_msgs，打开CMakeList.txt文件。UR官方没更新最新的noetic的分支，因此安装melodic，并需要改动相关文件。将下载的ur_msgs文件替换universal_robot/ur_msgs文件。2.2、generate_messages下添加 geometry_msgs。2.3、catkin_package下添加 geometry_msgs。3、打开package.xml文件，添加依赖geometry_msgs。

注意：非root情况下，使用qtcreator执行某些需要权限的命令可能存在权限不够的问题，如使用pthread_create()打开线程，返回值为1，即权限不够，无法成功创建线程。点击“文件”，选择“打开文件或项目”，找到ROS工程文件的CMakeLists.txt文件，即catkin_ws/src/CMakeLists.txt。因此，一开始先使用非root用户打开qtcreaotr，打开ROS工程文件，等成功打开后，再转为root用户打开qtcreaotr，此时一般不会报错。

介绍Movelt Setup Assistant使用。

3、启动MoveIt！2、查看moveit!1、安装MoveIt。

显示报错：[rospack] Error: package ‘moveit_setup_assistant’ not found，解决方法

介绍joint_state_publisher、joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher

ros查找pkg包的路径

Github上ROS程序的下载、安装、配置与运行流程

查看ros版本