zjh2883的博客

状态转换模型能较好地仿真相对速度为零时的摩擦特性, 避免了零速检测问题以及黏滞和滑动摩擦状态方程间的切换问题 , 但静摩擦力的计算需依据外力适时计算, 算法和模型构造与系统特点有关. 系统越复杂且多个摩擦力相互影响时, 则算法构造越困难. 另外, 通过参数辨识估计Dv 值时, 受噪声影响较大.该模型是一种较完善的模型, 但涉及状态静、动区间的直接切换, 物理意义比较勉强. 参数辨识非常困难. 该模型能够反映出黏滞和滑动两种状况的相关行为, 在控制领域中得到广泛应用.

【代码】LuGre摩擦模型详解。

实验中发现，摩擦力在系统加速时要比减速时略大一些，其依赖于加速度的符号及其数值上的变化，说明摩擦力大小不仅与系统速度有关，还与加速度密切相关。研究表明，在定常速润滑条件下，当摩擦进入宏观滑动阶段时，随速度的不断增大，摩擦力先下降到一个极小值，然后随速度增大而增大。LuGre 模型可以全面地表征摩擦力的静态和动态特性，认为物体表面存在相互接触的弹性刚毛，切向力会使刚毛变形产生摩擦力，当切向力增大到一定程度，刚毛变形加大产生滑动，如下图所示。当外力大于静摩擦力时，速度不为零，存在一恒定摩擦力阻碍运动的进行。