zjh2883的博客

q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, m)是关节空间轨迹q(MxN)，其中关节坐标从q0(1xN)变化到qf(1xN)。[q, qd, qdd] = mtraj(tfunc, q0, qf, m)是根据m步标量轨迹函数tfunc从构型q0 (1xN)变化到qf (1xN)的多轴轨迹( MxN )。第i个点对应路径上的一个距离s(i)。[q, qd, qdd] = mtraj( tfunc, q0, qf, T)如上所述，但T (Mx1)是一个时间向量，它决定了轨迹上的点的数量。

文章目录对象轴角 axis-angles欧拉角 Euler angles四元数 quaternion旋转矩阵 rotation matrices齐次变换矩阵 Homogeneous Transformation坐标系换算 Coordinate Conversions图变换 Plot Transformations对象对象含义se2SE(2)齐次变换矩阵se3SE(3)齐次变换矩阵so2SO(2)旋转so3SO(3)旋转quaternion四元数

顶点是相对于一个选择坐标系(碰撞几何坐标系)指定的。BOX = collisionBox( X、Y、Z)在几何固有坐标系中创建以原点为中心，以X、Y、Z为边长，沿相应轴的轴对齐的盒子碰撞几何体。[ ax ,patches] = showCollisionArray ( collArray )将一个碰撞对象数组绘制在一张图中，并返回碰撞对象所在的坐标轴和每个碰撞对象的面片。CAPS = conflict Capsule( _ , Pose =pose)将胶囊的Pose属性设置为相对于世界坐标系的位姿。

【代码】matlab中旋转矩阵函数。

【代码】Matlab 机器人工具箱 例程：运动学+动力学+路径规划+可视化。

关于穿过其质心并指向纸外的轴线的转动惯量。

L1.a = 0.1;L1.m = 2;%连杆质量%电机转动惯量%连杆质心位置0,0,0;0,0,2];%连杆惯性张量%关节限位%世界坐标系定为（0，0，1）

该函数基本上计算了所有可能的矩阵(例如,机械臂的第2、3关节的运动不会对基关节的位置和姿态产生任何影响。7 ) . 'U_matrix.m’是计算一个连杆/关节的运动对另一个连杆的位置和方向的影响的函数。1 ) . 'ArmMatrix.m’计算从一坐标系到相邻坐标系的齐次变换矩阵，而’T_Concat.m’计算从起始坐标系到末端坐标系的级联矩阵。5 ) . 'gravity_loading_matrix.m’是一个计算重力载荷矩阵的函数，它的每一个项都对应着每个连杆由于重力而产生的势能。

笛卡尔空间轨迹规划，已知初始和终止的末端位姿，利用匀加速、匀减速运动规划轨迹。关节空间轨迹规划，已知初始和终止的关节角，利用五次多项式规划轨迹。正运动学，根据关节坐标求末端执行器位姿。

输出：Tsim表示每个采样时间点，q、qd表示各关节角度、角速度。设定关节角度、角速度的初值，并确定力矩函数中所含的参数。输入：T表示整个时间间隔，torqfun表示力矩函数。正动力学函数，根据力矩求解关节值。求解科氏力和向心力的耦合矩阵。根据关节值求解所需力矩。求解关节空间惯性矩阵。

是由Link对象的向量L定义的机器人对象，L用类Machine的对象表示机器人的物理接口M。将机械臂移动到齐次变换(4×4)指定的位姿。

其是一个SE3对象，当连杆变量Q是DH参数THETA (转动)或D (移动)时，表示连杆坐标系之间的转换。由于’theta’没有规定，关节被假定为转动的，而由于运动学约束没有规定，它被假定为 ‘standard’。Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。以多行格式显示连杆对象的惯性属性。指定了5个参数，sigma为0，即关节是转动的。如果L是Link对象的向量，则每个Link对象返回一行的字符串。如果L是Link对象的向量，则表示每个连杆的属性。

根据Matlab版本与MinGW版本对应关系，手动安装、配置并测试MinGW

柔索建模方法总结，Bushing力的详细介绍，进一步在Matlab Simulink中仿真实现柔索离散模型，采用有限个小的刚性圆柱描述柔索，相互之间使用Bushing Joint连接，模型可以用于存在柔索碰撞的应用场景。...