The LuGre Friction Model

原创 已于 2022-05-13 18:49:24 修改 · 1.1w 阅读 · 73 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#LuGre

于 2022-05-13 18:20:31 首次发布

文章目录

在这里插入图片描述

一 摩擦力的分类

在这里插入图片描述

  1. stiction:静态摩擦力：非线性变化，符号是跟方向有关
  2. Columb:库伦摩擦力：常值，符号是跟方向有关
  3. Viscous:粘性摩擦力：线性变化

二 LuGre摩擦力模型

2.1 LuGre的原型：

在这里插入图片描述

Lugre的物理模型是将摩擦力看成两个都有毛的平面接触时的相互力

2.2 LuGre的曲线轨迹

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
LuGre模型将静态摩擦力，库伦摩擦力，粘性摩擦力糅合到一起，依据速度值来计算出一个综合的摩擦力。

最低0.47元/天 解锁文章
机器人旋转关节非线性摩擦辨识
qq_17032807的博客
05-30 8390
本文为《串联机器人高性能运动控制方法研究_陈超》一文的笔记 一、机器人主流摩擦类型分类
Stribeck 摩擦模型
追赶时代的博客
11-25 7813
Stribeck 摩擦模型
重温LuGre摩擦力模型
罗伯特祥的博客
08-19 1万+
式中，vvv是接触面的相对速度，zzz是内摩擦状态，FFF是预测的摩擦力。 与Dahl模型不同的是，LuGre模型有一个与速度相关的函数g(v)g(v)g(v)，而不是一个常数，一个额外的与微位移相关的阻尼系数σ1\sigma_1σ1​，以及与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)。 其中状态zzz类似乎Dahl模型中的应变，可解释为平均鬓毛挠度，σ0\sigma_0σ0​为鬓毛刚度，σ1\sigma_1σ1​为鬓毛阻尼。 与宏观位移相关的粘滞摩擦力项f(v)f(v)f(v)被建模为： f(v.
2021-04-12 电机滑模控制 LuGre摩擦模型
qingfengxd1的博客
04-12 1708
电机滑模控制LuGre摩擦模型 Simulation for A Sliding Mode Controller Abstract: In this paper we first briefly introduce sliding mode controllers. Then we mainly study a sliding mode controller which has appeared in the literature. A simulation of the sliding mod..
LuGre摩擦模型详解
zjh2883的博客
03-11 5173
【代码】LuGre摩擦模型详解。
matlab-Simulink中的LuGre摩擦模型
04-11
著名的Lund-Grenoble (LuGre)模型的Simulink框图，捕捉了各种非线性摩擦行为。已经设计了包含各种力输入的框图，以便用户能够以与原始论文类似的方式探索预滑动滞后和粘滑运动。
MATLAB环境下LuGre摩擦模型的建模与仿真分析
09-26
在MATLAB平台中，LuGre摩擦模型是一种常用于模拟机械系统中非线性摩擦特性的方法。该模型由E. LuGre于1995年提出，其设计基于Stribeck曲线，能够反映滑动速度和接触压力对摩擦力的作用，从而更准确地描述粘滑现象。该模型引入了两个内部变量，用于刻画摩擦界面的状态变化，这些变量随时间与滑动速度动态变化，从而影响整体摩擦特性。 该模型的多个示例文件展示了其在不同场景下的应用，如`demo2.m`、`demo4.m`和`demo3.m`，分别用于演示模型参数配置、滑动速度调控及摩擦力计算。`sim_fiction_compensation.m`可能涉及摩擦力补偿的模拟，这在高精度运动控制或机器人系统中具有重要价值。`sim_presliding.m`可能用于模拟预滑动阶段，即系统从静止向滑动过渡的阶段，该阶段摩擦力由最大静摩擦力逐渐过渡至动摩擦力。`sim_stick_slip.m`可能用于研究粘滑现象，这是摩擦系统中常见的非线性行为，LuGre模型可有效捕捉该过程中的状态变化。`sim_pid.m`可能包含使用PID控制器进行系统调节的案例，PID控制器是控制理论中的基本工具，与LuGre模型结合可提升系统控制精度。`lugref.m`是模型的核心实现函数，定义了其基本数学表达与计算逻辑。`sim_mass_with_ramp_force_input.m`可能展示外力作用下质量块的响应，体现外部激励对摩擦系统的影响。`lugref_ss.m`可能用于分析模型在稳态条件下的表现，有助于理解系统在持续运行时的行为特征。 通过上述MATLAB脚本，学习者可以逐步掌握模型的搭建、参数调整及数值仿真方法，从而将其应用于实际工程研究中。该代码集兼容MATLAB2019a版本，确保在多数计算环境下可正常运行。如在使用过程中遇到问题，可寻求相关支持以保障学习顺利进行。 资源来源于网络分享，仅用于学习交流使用，请勿用于商业，如有侵权请联系我删除！
用s函数实现Lugre摩擦模型
m0_59921410的博客
04-16 6176
目录 1. Lugre摩擦模型 2. Lugre摩擦模型的状态空间方程 3. Lugre摩擦模型的simulink建模 4. Lugre摩擦模型的s函数建模 5. simulink模型和s函数模型对比 6. Lugre摩擦模型的s函数源代码 1. Lugre摩擦模型 摩擦模型主要分为动态和静态摩擦模型。Lugre摩擦模型能够很好的反应出摩擦的静态和动态效应。Lugre摩擦模型： ① ② ...
【免费下载】 探索摩擦力世界的利器：LuGre摩擦力模型Matlab实现【matlab下载】
gitblog_09771的博客
10-31 912
在机械工程、机器人控制和精密仪器设计等领域，摩擦力的精确建模是实现高效控制和优化设计的关键。LuGre（Lundt-Grenoble）摩擦力模型作为一种先进的摩擦建模方法，通过模拟物体表面微观结构的弹性刚毛变形，能够精确描述摩擦力的静态和动态行为。本项目提供了一个基于Matlab的LuGre摩擦力模型实现代码，旨在帮助研究人员和工程师在实际应用中更好地理解和利用这一模型。 ## 项目技术分析 ...
摩擦力模型LuGre，Matlab实现代码
03-11
LuGre 模型可以全面地表征摩擦力的静态和动态特性，认为物体表面存在相互接触的弹性刚毛，切向力会使刚毛变形产生摩擦力，当切向力增大到一定程度，刚毛变形加大产生滑动。
MATLAB环境下LuGre摩擦模型的模拟与应用
weixin_36289813的博客
07-19 1010
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：本教程旨在通过MATLAB代码示例，帮助本科及硕士学生深入理解并应用LuGre摩擦模型。该模型基于Stribeck曲线，能精确模拟复杂机械系统中的粘滑现象，并考虑了滑动速度和接触压力对摩擦力的影响。教程中包含不同模拟文件，如摩擦模拟、摩擦力补偿、预滑动阶段、粘滑现象、PID控制、模型核心函数以及稳态分析等，提供完整的LuGre摩擦模型应用体验。学习者将通过这些示例学会模型的构建、参数设定和数值求解方法，以便应用于实际工程问题解决。教程适用于
论文研究-基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识与补偿 .pdf
08-16
基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识与补偿，温玉芹，褚明，综述文章：文针对摩擦对伺服系统的干扰问题，提出基于遗传算法的LuGre摩擦模型的参数辨识方法及摩擦补偿控制方法。首先建立LuGre摩��
机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识
10-17
根据LuGre摩擦模型辨识理论，以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦，建立LuGre摩擦模型。对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制，通过C++编程，从编码器中读取角度、转速值、加速度值。正转速度和对应的驱动力矩，以及反转速度和对应的驱动力矩，分别构成静态参数辨识的两组数据。位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据。在Matlab中编写粒子群算法辨识程序，对以上数据进行处理，最终得到LuGre模型的6个参数的辨识值。
MATLAB 中的 LuGre 摩擦模型：论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型-matlab开发
05-31
论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型作者：Canudas de Wit 等人，1995 年，IEEE 自动控制汇刊 论文链接： https : //ieeexplore.ieee.org/document/376053 有3个主要的m文件： 演示1.m 这是重构论文的第一次尝试。 我在这里使用基本的 Euler 方法来执行积分。 由于需要高采样率以保持稳定性，因此完成模拟需要更多时间。 系统本身是一个非常僵硬的 ODE。 演示2.m 这是重构论文的第二次尝试。 在这里，我使用内置的 MATLAB 求解器：ode23s，它是为刚性系统设计的。 因此，花费较少的时间来完成仿真。 为了使用 MATLAB 的内置求解器，必须首先将问题形式化。 请参阅随附的 PDF 文件 (problem_formalization.pdf) 演示3.m 这是一个额外的模拟，用于演示摩擦观察器。 这
一种实用的摩擦模型 (2011年)
05-21
摩擦影响定位和指向系统的精度，还可能引起不稳定。伺服设计中用的摩擦模型大都用的是Dahl模型。这是一个简单的只有一个状态变量的动态模型。不过用Dahl模型给不出滞-滑运动。文中分析指出Dahl模型实际上是早年模拟机上摩擦模型的一个解析版本，而Dahl模型中的状态方程式所表示的就是模拟线路中的积分钳位线路。基于这种新的认识，文中提出一种改进的 Dahl模型，该模型改善了回路的稳定性，并可给出不同于库仑摩擦值的静摩擦。对一个典型的滞一滑运动的分析表明，用改进的Dahl模型所得的结果与理论分析也是一致的。此改进
基于LuGre摩擦模型的机械臂模糊神经网络控制
06-19
针对未知摩擦非线性会使机械臂控制精度难以提高的缺陷, 建立基于动态LuGre 摩擦的机械臂模型. 在系统参数未知和机械臂负载变化的情况下, 设计一种自适应模糊神经网络控制器, 采用基函数中心和宽度均自适应变化的模糊神经网络补偿器, 实现对系统中包括LuGre 摩擦在内的非线性环节的逼近, 并利用滑模控制项减小逼近误差. 通过Lyapunov 方法证明了闭环系统的稳定性, 并通过仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
摩擦力模型详解与代码实现【1】
zjh2883的博客
03-12 4615
状态转换模型能较好地仿真相对速度为零时的摩擦特性, 避免了零速检测问题以及黏滞和滑动摩擦状态方程间的切换问题 , 但静摩擦力的计算需依据外力适时计算, 算法和模型构造与系统特点有关. 系统越复杂且多个摩擦力相互影响时, 则算法构造越困难. 另外, 通过参数辨识估计Dv 值时, 受噪声影响较大.该模型是一种较完善的模型, 但涉及状态静、动区间的直接切换, 物理意义比较勉强. 参数辨识非常困难. 该模型能够反映出黏滞和滑动两种状况的相关行为, 在控制领域中得到广泛应用.
几种摩擦力模型
zjh2883的博客
03-11 1万+
实验中发现，摩擦力在系统加速时要比减速时略大一些，其依赖于加速度的符号及其数值上的变化，说明摩擦力大小不仅与系统速度有关，还与加速度密切相关。研究表明，在定常速润滑条件下，当摩擦进入宏观滑动阶段时，随速度的不断增大，摩擦力先下降到一个极小值，然后随速度增大而增大。LuGre 模型可以全面地表征摩擦力的静态和动态特性，认为物体表面存在相互接触的弹性刚毛，切向力会使刚毛变形产生摩擦力，当切向力增大到一定程度，刚毛变形加大产生滑动，如下图所示。当外力大于静摩擦力时，速度不为零，存在一恒定摩擦力阻碍运动的进行。
Lugre摩擦模型的Stribeck曲线仿真
热门推荐
u013647759的博客
05-02 1万+
文章目录0. 序言1. simulink 如下2. 参数设置3. 运行仿真4. 运行结果5. 参考文献 0. 序言 对论文《基于改进遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识及补偿》李明，封航，李莹月，的第2.2节摩擦燃动分析的图5 LuGremoca仿真模型的仿真 1. simulink 如下 2. 参数设置 3. 运行仿真 （1）首先运行initialization.m函数 （2）运行simul...
Parameter identification of LuGre friction model for elastomer-metal contacts under varying normal loads这篇论文是否真实存在，如果存在请详细说明该论文的实验设计和详细工况
最新发布
10-01
经核实，您查询的论文 **《Parameter identification of LuGre friction model for elastomer-metal contacts under varying normal loads》** 即我此前引用的 *Tribology International* (2022) 文献（DOI: `10....
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值