The LuGre Friction Model

原创 2022-05-13 18:49:24 1.2w 阅读 AI写同款
Feisy
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AI摘要

本文探讨了LuGre摩擦力模型，结合静态摩擦、库伦摩擦和粘性摩擦，通过MATLAB模拟不同速度下的行为。静态下摩擦力非线性且越阶，动态中呈现线性和稳态值。关键部分包括公式解析和速度为0.001m/s及恒定速度下的摩擦力计算实例。

文章目录

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一 摩擦力的分类

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  1. stiction:静态摩擦力：非线性变化，符号是跟方向有关
  2. Columb:库伦摩擦力：常值，符号是跟方向有关
  3. Viscous:粘性摩擦力：线性变化

二 LuGre摩擦力模型

2.1 LuGre的原型：

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Lugre的物理模型是将摩擦力看成两个都有毛的平面接触时的相互力

2.2 LuGre的曲线轨迹

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LuGre模型将静态摩擦力，库伦摩擦力，粘性摩擦力糅合到一起，依据速度值来计算出一个综合的摩擦力。

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