ROS中msg消息转成Mat类型的图像,并将图像保存

1. image_transport的subscriber与publisher进行ROS节点之间的图像收发

// 发布
image_transport::ImageTransport it(n);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("video_image", 1);
sensor_msgs::ImagePtr msg;
//显示
cv::imshow( "video", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image ); 
 //获得Mat类型图像数据         
           
cv_ptr =  cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8)->image; //将ROS消息中的图象信息提取，生成新cv类型的图象，复制给CvImage指针

cv_bridge::toCvShare(msg, “bgr8”)->image表示的是一副图像，它将ROS中的消息msg通过cv_bridge的toCvShare函数转换成OpenCV的图像格式，也是按照bgr8进行编码，结果是一个指针，加上->image就是图像了。这句话后面一定要加上cv::waitKey(30); 要不然无法显示接收到的图像。

// 订阅
image_transport