scutrobot-优快云博客

原创 einsum

语法

2025-02-06 16:11:35 327

原创 pycharm断点调试pydevd_comm.py“, line 306, in _on_run r = r.decode(‘utf-8‘)

然后他就不会报这个错了，这时候发现终端又打印了新的东西，说是我有一个中文的断点找不到了。至此，原来这才是报错的根本原因，并不是因为你运行的文件中有中文路径，而是你在pycharm工程中，如果有其它断点存在中文路径，他就会报这个错。比如说你在另一个包含中文路径的文件中打了断点，即使你现在不是在运行他，pycharm也会报错。参照上面这篇博客，可以取修改pycharm的配置文件，也就是报错的这行代码，改为。网上搜索说是有中文路径，但我的调试的文件就没有中文，这是什么原因呢？

2024-12-21 23:09:08 390 1

原创 word转pdf保存高清图技巧

但是ADOBE PDF有时候图片保存出来会一片空白，这时候重新保存几次试试即可。3.使用adboe PDF word插件，另存为ADOBE PDF。2.PPT的图全选复制到visio，再从visio复制到word。另存为DPF< 导入PDF < 另存为ADOBE PDF。1. PPT编辑的图片转矢量图，导入word。

2024-11-17 12:09:56 529

原创 Isaac Sim+SKRL机器人并行强化学习

ISAAC SIM+SKRL 强化学习训练

2024-11-14 20:22:23 31698 13

原创 pycharm 远程ssh时，mujuco提示mujoco.FatalError: gladLoadGL error

在ubuntu系统运行时完全没问题，但是使用pycharm远程ssh登录时就会提示这个。1. 可以修改环境变量。

2024-10-08 11:53:36 643 1

原创 Reparameterization trick（重参数化技巧）

在VAE中常使用重参数化技巧实际上是希望从均值为mu，方差为logvar中进行采样，然后将采样结果进行处理，得到损失函数。但是这里采样是一个随机性的操作，他并有没一个公式来用于反向传播求微分。那么重参数化的技巧就是把采样的这个步骤变成一条公式，如上面代码所示。只要是一条确定的公式，就可以进行微分，去优化mu和logvar。原始的采样过程由于其随机性，来描述如何直接从分布中采样。因此，它是的，因为我们不能通过梯度计算来优化这个过程。通过，我们确实为这个随机采样过程找到了一个。

2024-10-05 20:29:46 668

原创 ACT调试pycharm报错

这是在一个apikey文件里面，解决的办法就是把这一大段if else注释掉，直接接将赋予result的值，那么程序就可以继续往下运行了。在运行ACT 代码时，根据官方readme使用命令行需要在wandb选择的时候输入3。网上搜索都是说要注册什么key，但显然不是，我用终端执行的时候也没有注册这个key。经过调试，可以发现，代码在这个地方发生了报错。但是，使用pycharm运行的时候会报错。

2024-10-04 18:37:51 527

原创 UR机器人坐标系转化

UR机器人读取上来的坐标系是旋转矢量，每次都要查一下怎么转换，在这里记录以下。

2024-09-25 21:00:23 278 2

原创 isaac sim中添加fix joint时，坐标系固定不动问题

如何xfrom没有添加rigid body属性的话，那么xfrom坐标系就会固定在世界坐标系中，程序启动后机械臂会移动到该坐标系处，并且无法运动。如果想要xfrom跟随末端flange移动，而不是flange跟随固定在世界坐标系的xfrom的话，就需要为xform添加rigid body属性。例如想为机械臂末端增加一个工具坐标系，此时在flange中添加fixjoint，并依次添加flage和xform。

2024-07-15 16:12:35 407

原创 Isaac sim中使用不同的backone

官方文档中，默认参数都是numpy的ndarray，我们在编写自己的standlone程序时也是基于numpy传入的，例如。这是与官方文档冲突了吗？其实不是，可以在world初始化时指定device，就可以解决这个问题。使得在使用standlone时也可以使用torch类型的数据作为输入，而不是numpy。但是，我们在使用isaac gym时，会发现函数的传入必须时torch类型的变量。set_joint_positions函数。

2024-07-13 22:34:28 199

原创 plt不显示图片

最近python工程导入yolov5的包后，使用plt发现图片不显示了。而导入yolov5后，不显示图片时打印出来的值是agg。可以打印看到，在导入前，打印出来的值是。所以解决方法就是使用下面的语句设置。

2023-08-22 22:27:38 562

原创 isaac sim添加孔网格

isaac sim仿真和其它仿真实际上一样，对于孔的仿真，是没那么简单的。1，首先，你需要在soildworks中将你的孔画出来，并导出stl。2，你可以在win10中使用3D画图查看孔的网格，看是否是凹的。4，在isaac sim中导入urdf。3，编写孔的urdf文件。在此记录一下踩过的坑。

2023-07-19 21:42:29 1389

原创 Isaac sim bug 汇总

在win10下运行相机可能会出现：解决方法参考。

2023-03-08 10:27:17 1093

原创 python实现滑动窗口滤波

python使用numpy实现滤波

2023-02-08 18:49:07 789

原创 win10下使用pycharm调试isaac sim应用

在win10下，如果想运行standlone的isaac sim应用，按照官方的说明是需要在终端运行python.bat文件的，这样调试起来很不方便，并且使用它的环境也不太便于调用其他库。仔细看python.bat这个脚本，它实际上就是配置了几个环境变量，我们把这几行代码单独拿出来，实际上就是这个样子而已。那么如何使用自己的python版本(如在anaconda中创建的版本),并在pycharm中进行调试呢？到第三步的时候他说要设置环境变量，但是却只提供了linux下的脚本，在win10下如何做呢？

2023-02-03 10:01:15 1377

原创 anaconda为特定环境配置变量

Anaconda配置特定环境的环境变量 - 知乎

2023-02-03 09:06:00 133

原创 ISAAC SIM 生成应用程序

ISAAC SIM 机器人仿真

2023-01-01 22:51:46 568

原创 ISSAC SIM添加机械臂

机器人 isaac sim教程

2022-12-31 22:47:58 1782

原创 torch.max

2022-12-06 17:28:24 393 2

原创 ROS 订阅RealsenseD435图像与opencv保存32位深度图像

一，通过ros订阅realsense图像int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "image_listener"); ros::NodeHandle nh; cv::namedWindow("view"); cv::startWindowThread(); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> image_sub(nh,

2022-04-27 18:22:27 6662

原创惠普暗影精灵台式机1660s使用移动硬盘安装ubuntu无法启动

将Ubuntu20.04安装在移动硬盘上，可以参照教程：(2条消息) 移动硬盘中安装Ubuntu 20.10系统史上最详细（终结篇）_金nono的博客-优快云博客_移动硬盘安装ubuntu如果装错了，要格式化硬盘，发现EFI分区无法删除，可以参照教程：(2条消息) windows10删除EFI分区(绝对安全)_修炼之路的博客-优快云博客_删除efi分区好了，经过若干次重装后，依然无法进入Ubuntu系统，选择移动硬盘启动，总是会卡在惠普界面，每次等了10分钟左右，就会出现以下信息：..

2022-04-02 21:21:12 1083

原创关于WPF界面控件类跨线程的使用WriteableBitmap

WPF在跨线程调用界面控件时，会提示调用线程无法访问此对象，因此需要加上Application.Current.Dispatcher.Invoke(() =>{});但是，比较容易忽略的一点是只要在代码创建了WPF界面相关的类，这个对象不管你有没在界面上使用，它都是没办法跨线程的。例如最近在开发kinect2时，其例程用了大量的WriteableBitmap类，而当我在线程中调用WriteableBitmap类时才发现根本无法访问，必须加上Application.Current.

2022-03-20 14:36:40 1408

原创 C# 类继承PropertyChangedBase时序列化返回空值

当一个类继承PropertyChangedBase时，使用JsonConvert.SerializeObject函数对其进行序列化时会返回空值，解决方法是在类前面加入[DataContract]，然后在类属性前加入[DataMember]，如下所示，加入后使用序列化则不会返回空值参考：实现PropertyChangedBase时c# – caliburn.micro序列化问题 (360doc.com)[DataContract] public class Camera3DPointMode

2021-09-23 20:29:39 361

原创 WPF+EF+Mysql（配置篇）

最近在WPF中想使用EF操作数据库Mysql。一直对数据库不是很熟练，简单记录下如何在VS2019中进行配置。0，准备工作安装mysql，安装vs2019....1，在NuGet中安装库文件其中应包括：EntityFramework、MySql.Data和MySql.Data.Entities。在有些文章中写了是安装MySql.Data.Entity，而MySql.Data.Entity目前搜了下，已经找不到了，因此我用了MySql.Data.Entities来代替，版本号和名称如下图所

2021-07-28 15:47:35 2516 2

原创 WSL ubuntu18 安装ros时rosdep update超时问题

问题主要出现在这两条语句上ros update网上有很多教程是改hosts文件地址的，这个方法在2021年已经不怎么可用了。这里给出几个参考文章：1，https://blog.youkuaiyun.com/leida_wt/article/details/115120940按照这个操作可能回出现第五个地址报错：第五个地址[https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]仍然报错评论区给出

2021-05-24 15:56:02 524

原创 win10 conda安装tensorflow和keras的gpu踩坑日记

电脑环境：win10anaconda1050ti显卡需求目的：在anaconda中使用keras，并且训练神经网络时会调用CPU步骤：0，安装须知概览要想在使用keras的时候能够调用gpu，就必须安装tensorflow-gpu版本要想安装tensorflow-gpu版本，就必须得安装cuda和cudnn想要使用tensorflow-gpu调用GPU，python的版本需要对应想要在keras中使用tf-gpu，keras和tf的版本需要对应总的来说，即ke

2021-05-07 18:32:36 594 4

原创 python里的数据维度

最近刚开始看python，对一些数据维度很不了解，在此记录一下1，python 里 np.array 的shape ( ,)与( ,1)的区别>>> import numpy as np>>> x = np.array([1, 2])>>> y = np.array([[1],[2]])>>> z = np.array([[1,2]])>>> print(x.shape)(2,)>>&

2021-04-28 08:59:04 1425

原创 QT报错：Makefile.Debug : moc_xxx.cpp error1

只写了一个.h文件，代码如下：#ifndef E_H#define E_H#include "QObject"template <class T>class E:public QObject{ Q_OBJECTsignals: void send();};#endif // E_H然后报错：:-1: error: [Makefile.Debug:426: debug/moc_e.cpp] Error 1网上找了许多回答，都无法解决，然后把

2021-03-29 12:25:46 11051 2

原创 OpenCV Error: Assertion failed (size.width＞0 && size.height＞0) in imshow, file D:\opencv\opencv\sour

#include "mainwindow.h"#include <QApplication>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <qdebug.h>using namespace cv;int main(int argc, char *argv[]){ QApplication a(argc, argv); try { Mat image; image=imread.

2021-03-24 14:16:11 787

原创 C# 调用C++dll（以基恩士LKG5000为例）

最近有一个基恩士LKG5000测距仪要用，LKG5000可以用RS232和以太网通信，无奈电器用了网线接口，因此只能用以太网通信了。基恩士提供的以太网通信例程是基于C++的，因此需要用到C#调用C++ DLL的技术。C#调用C++函数需要按如下格式进行声明： [DllImport("LKIF2.dll")] public extern static RC LKIF2_CloseDevice();其中，在调用基恩士C++函数时我碰到了以下几种情况：1，传入参数和返回值均为基本数据类

2020-12-30 17:20:20 2497

原创 EF MySQL修改表名后数据迁移出现dbo前缀问题

在使用EF操作MySql数据库时，当对表明进行修改后，发现了一些坑，在此记录一下在上下文类中使用OnModelCreating对类名进行修改 protected override void OnModelCreating(DbModelBuilder modelBuilder) { modelBuilder.Entity<Blog>().ToTable("Blogstable1"); }从Blogstable修改

2020-08-26 08:57:13 672

原创 Halcon C#编程中的内存泄漏

最近在写一个实时检测的小模块，使用vs调试时发现存在各种内存泄漏的问题，因此写下此帖，作为记录，可以防坑1，做一个实时检测的功能，常规做法是先打开相机，然后开线程写一个循环语句，不断读取相机图片，然后检测。对于关闭相机的函数功能，如果直接调用abort函数关闭线程，则有可能导致检测算法中的hobject对象没有被释放，导致内存泄漏...

2020-08-10 15:56:53 1729

原创 WPF 使用caliburn.micro从零开始搭建MVVM框架

最近在学习WPF的MVVM，刚好项目里用到了caliburn.micro，之前是别人在工程里添加了这个框架，我直接使用，但一直不知道怎么重头开始搭建。最近有时间了，上网查了一些资料，新建了一个WPF项目并学习了如何添加caliburn.micro，在这里记录有一下。1，首先使用VS创建一个WPF工程，这里我使用的是VS20192，在Nuget中搜索caliburn.micro，并添加到工程中3，将项目中的mainwindows.xaml删除4，新建一个界面，这里我命名为StartView

2020-07-30 10:42:23 943

原创 Caliburn.micro绑定函数

在使用Caliburn.micro框架时我们知道最经典的用法就是你在view里将一个按钮命名为mybutton，然后在model里创建一个mybutton的函数，这样当你点击按钮的时候就可以触发这个函数。那么当我们想绑定其它事件或者甚至想传入一些参数时，这时候该怎么办呢？这时候则可以通过这种写法来实现：cal:Message.Attach="[Event MouseDown]=[Action MouseDown_Event($eventArgs,$source)]"然后model里的函数可

2020-05-23 10:35:02 726

原创 WPF Cannot find view for ViewModel

在学习WPF MVVM时使用了caliburn.micro框架当我跟着网上的教程在工程中建立了两个文件夹，并将view文件和viewmodel文件分别放在了这两个文件夹中，结果运行时出现了Cannot find view for XXXXViewModel的提示，捣鼓了一段时间后发现是我忽略了一个细节。例如当你在vs中创建了view和ViewModel文件夹时，然后往里面添加文件，这时会默认生成命名空间view和viewModel，在这个命名空间下使用caliburn.micro框架，它是找不到对应

2020-05-22 16:05:09 1072 1

空空如也

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