ros代码中添加使用opencv库，cv::Mat和ros image之间的相互转换

sunyoop

于 2017-11-25 10:48:06 发布

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分类专栏： ROS 问题解决 opencv

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunyoop/article/details/78630024

本文介绍了如何在ROS节点中使用OpenCV库，包括修改编译脚本添加依赖、链接OpenCV库以及通过cv_bridge进行cv::Mat与ROS图像数据之间的转换步骤。

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ros中很多时候要用到图形处理，这时就需要使用opencv库，本篇主要将怎么在ros现成node上使用opencv的库函数

1.修改编译脚本

第一步：在node所在的CMakefile文件中opencv库查找，例如：

find_package( OpenCV REQUIRED COMPONENTS 
  core 
  highgui 
  imgproc
)

或者直接

find_package( OpenCV REQUIRED )

为的是在编译前到环境变量配置的路径中找到opencv package，如果找不到，那需要查看下LD_LIBRARY_PATH环境变量，或者有没有安装opencv

第二步：在target_link_libraries中增加以来库，例如：

target_link_libraries(xxxxxx ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

增加目标链接时的依赖库

第三步：在所需使用的cpp文件中增加头文件，例如：

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

2.cvMat和ros image data之间的转换

ros中已提供现成的组建cv_bridge，方便大家来使用

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