urdf机器人robot建模语言学习

最新推荐文章于 2024-09-17 16:32:50 发布
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#xml #robot

本文介绍了URDF（通用机器人描述格式）的基本组成部分，包括语言格式、基本属性如link和joint，以及如何使用check_urdf和urdf_to_graphiz工具进行语法检查和模型可视化。了解这些内容对于构建和理解机器人模型至关重要。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

《一》语言格式

   1 <robot name="pr2">
   2   <!-- pr2 robot links and joints and more -->
   3 </robot>

在这里插入图片描述来源：http://www.guyuehome.com/372的例子如下：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

《二》基本属性
link、joint、origin（大小）、axis等

《三》基本工具
（1）检查URDF语法的工具：check_urdf
下载：sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查：在urdf文件的目录：check_urdf 文件名.urdf
（2）可视化模型：urdf_to_graphiz 文件名.urdf

URDF-------Robot Model
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