urdf机器人robot建模语言学习

最新推荐文章于 2024-09-17 16:32:50 发布
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分类专栏： ros系统 文章标签： xml robot
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yyl80/article/details/99966824
本文介绍了URDF（通用机器人描述格式）的基本组成部分，包括语言格式、基本属性如link和joint，以及如何使用check_urdf和urdf_to_graphiz工具进行语法检查和模型可视化。了解这些内容对于构建和理解机器人模型至关重要。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

《一》语言格式

   1 <robot name="pr2">
   2   <!-- pr2 robot links and joints and more -->
   3 </robot>

在这里插入图片描述来源：http://www.guyuehome.com/372的例子如下：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

《二》基本属性
link、joint、origin（大小）、axis等

《三》基本工具
（1）检查URDF语法的工具：check_urdf
下载：sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查：在urdf文件的目录：check_urdf 文件名.urdf
（2）可视化模型：urdf_to_graphiz 文件名.urdf

URDF-------Robot Model
zlb_zlb的博客
11-09 271
简单介绍一下，详细介绍进ROS网urdf教程 先上图 再上代码 <robot name="test_robot"> <link name="link1" /> <link name="link2" /> <link name="link3" /> <link name="link4" /> <joint ...
ROS2自学笔记：URDF机器人建模
Raine_Yang的博客
07-22 1166
childlink为连接并在parentlink上运动的link，此处为left_wheel_link。2包含link和joint，link为刚体部分，joint为连杆，驱动部分。一般机器人可以分为以下四个部件硬件系统，驱动系统，传感系统，控制系统。parentlink为被连接的link，此处为base_link。描述机器人外观，物理属性，碰撞体积，每个link会成为一个坐标系。该机器人有一个圆柱底座，两个驱动轮，两个支撑万向轮。设置形状为圆柱，高0.16m，半径0.20m。...
ROS机器人建模URDF语言教程
01-30
ROS机器人建模URDF语言教程. 本材料将介绍URDF的概念, 基础使用方式, 高级使用方式, 实践案例.
Robot学习（1）
fengjinghong的博客
08-26 503
1、第一个robot文件（用例文件）：用例套件.robot 注意写法，一个Tab键是一列 *** Settings *** # 导入系统包 Library DateTime # 导入自己写的文件 Resource 我的业务资源.resource *** Test Cases *** 获取当前时间 ${date} = Get Current Date # 断言 Should Be Equal ${date} 2014-06-12 20:00
URDF机器人建模
知识应该被分享。
12-10 3053
文章目录1.机器人的定义2.机器人的组成3.URDF建模4.URDF机器人实战参考文献 1.机器人的定义 各个国家对机器人的定义各不相同，但总体上，机器人是指能够自动或通过编程的方式协助人类处理一些任务的机械装置。 2.机器人的组成 机器人通常可以由四大部分组成：控制系统、驱动系统、执行机构和传感系统。每个部分功能相对独立，但又密切联系。 对于没有实物机器人的我们，该怎么学习机器人呢？ 有人说可以通过仿真环境搭建机器人的模型，那么如何通过代码来搭建我们的机器人仿真模型呢？那就得请我们今天的主角-----UR
《ROS2机器人建模URDF》8.1URDF统一机器人建模语言
生活不止眼前的苟且
04-20 1588
ROS2机器人URDF建模，URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。
URDF机器人基础建模
最新发布
06-07
以下是完整的URDF机器人基础建模指南，包含核心概念、详细教程和实用示例： ### URDF基础建模核心概念 1. **连杆（Link）**：机器人中的刚体部件（如机器人底座、大臂、小臂） 2. **关节（Joint）**：连接连杆的...
ROS基础学习笔记二（URDF机器人建模）
sunshine
05-30 1814
学习ROS主要是想建立一个turtlrbot小车模型在固定仿真环境中实现机器人的自动建立地图与定位功能，可以再扩展的就是通过使用路径规划算法实现机器人的导航功能。核心的步骤就是要建立一个机器人，所以开始学习使用URDF建立一个机器人。上一讲主要学习ROS如何创建工作空间、如何创建功能包以及ROS的三种通信编程方式：动作、服务、参数编程。学习任何东西一定要学会总结，这样可以加深理解学习，推荐给大家，...
urdf机器人建模xacro
11-30
URDF (Unified Robot Description Format) 是一种用于描述机器人的通用标准文件格式，它结合了XML（eXtensible Markup Language）的结构化数据表示能力和ROS (Robot Operating System) 的机器人框架。Xacro是一种...
URDF
zacharyzqc的博客
05-30 775
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。 古月居对urdf的解释http://www.guyuehome.com/372 ...
ROS URDF机器人建模
Galaxy_Robot的博客
11-14 4555
ROS URDF机器人建模 创建URDF模型 (1)创建机器人描述功能包 catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro (2)mrobot_description下创建urdf, launch文件夹，在urdf文件夹内放置机器人模型的 URDF或xacro文件。launch文件夹内放置相关启动文件。 URDF例子mrobot_chassis.urdf： <?xml version="1.0" ?> <robot name="mrobot_
学习ROS笔记之URDF（部分）
u012089678的专栏
04-16 9660
1，学习ROS官网上URDF的最后一部分为UnderstandingPR2URDF，http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/UnderstandingPR2URDF  2，主要分析 3，pr2.urdf.xacro #The root element for the XML must be robot with a name attribute. XML
ROS基础--URDF语法的相关讲解与案例及相关优化
2303_77022382的博客
09-17 1014
本文是关于URDF的模型生成的link joint两个标签的语法的着重讲解，并完成 创建一个汽车底盘并加上一个摄像头这样一个案例来经行实践，通过launch文件实现链接，并解决在rivz中底盘下沉了一半，本不是完全在地面的问题。
使用C++编辑urdf文件
南北粉面馆
01-25 985
因为我想在代码里修改并保存urdf文件，参考2个开源代码，实现待更新 https://github.com/ilidar/urdf_editor https://github.com/rhololkeolke/robot_editor
urdf机器人建模（1）
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12-04 589
创建一个机器人建模功能包： @ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro 所有构建功能包的准备工作都已完成。在构建之前，使用以下命令更新ROS功能包的配置文件。这是一个将之前创建的功能包反映在ROS功能包列表的命令，这并不是必选操作，但在创建新功能包后更新的话使用时会比较方便。 $ rosp...
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摆烂才是王道
(ROS C++系列 NO.2) 机器人模型URDF文件学习整理
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前言 ROS系列学习均主要参考《ROS机器人编程 原理与应用》这本书，作者为Wyatt S. Newman。 0. 需要理解的点 (1) 每一个连杆都有一个参考坐标系，随着连杆在空间中移动而移动（注：不一定在连杆主体中） (2) URDF中每个连杆都有唯一的父杆，引入关节坐标系描述两者的相对运动。 (3) origin的xyz描述（相对父参考坐标系）位置，rpy描述（相对父参考坐标系）方向。 (4) axis描述该关节的关节轴与所定义的关节坐标系的对齐情况。 (5) 定义关节后，子杆的参考坐标系隐式跟随。T
ROS学习笔记37（对URDF文件进行语法分析）
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08-10 1505
1 读取一个URDF文件 这里首先创建一个功能包，如下所示： $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg testbot_description urdf $ cd testbot_description 切换到/urdf文件夹，然后创建如下文件： ​mkdir urdf cd urdf 然后我们标准的文件夹结构应该如下： /MYROBO...
【ROS2】中级:URDF-生成 URDF 文件
cxyhjl的博客
07-14 1630
生成 URDF 文件目标：学习如何导出 URDF 文件教程级别：中级时间：5 分钟大多数机器人专家在团队中工作，这些团队通常包括开发机器人 CAD 模型的机械工程师。与其手工制作 URDF，不如从许多不同的 CAD 和建模程序中导出 URDF 模型。这些导出工具通常由熟悉特定 CAD 程序的个人开发。下面您将找到各种 CAD 和 3D 建模软件系统的可用 URDF 导出器列表。ROS 核心维护者...
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