urdf机器人robot建模语言学习

本文介绍了URDF(通用机器人描述格式)的基本组成部分,包括语言格式、基本属性如link和joint,以及如何使用check_urdf和urdf_to_graphiz工具进行语法检查和模型可视化。了解这些内容对于构建和理解机器人模型至关重要。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

《一》语言格式

   1 <robot name="pr2">
   2   <!-- pr2 robot links and joints and more -->
   3 </robot>

在这里插入图片描述来源:http://www.guyuehome.com/372的例子如下:
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

《二》基本属性
link、joint、origin(大小)、axis等

《三》基本工具
(1)检查URDF语法的工具:check_urdf
下载:sudo apt-get install liburdfdom-tools
检查:在urdf文件的目录:check_urdf 文件名.urdf
(2)可视化模型:urdf_to_graphiz 文件名.urdf

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