yyl80的博客

这篇博客主要探讨init的实现过程ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client")实现代码在init.cpp文件，这里直接给出来/* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2009, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binar

动机：这篇博客主要关注一个问题：ros系统中init()的运行过程是怎么样的？调用这个函数后会生成哪些东西或者说系统开辟了哪些服务线程？语句： ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");note：这条语句来源于ros的Wiki教程，链接完整的程序端如下：/* * Copyright (C) 2008, Morgan Quigley and Willow Garage, Inc. * * Redistribution and use in sou

1. 基本概念unordered_set是无序数据集，也就是没有以特别的顺序存储数据。这个是基于哈希表实现的数据容器。哈希表本质上是一个数组，与常见的数组不同的是，哈希表中存放的值是键值对。键值对就是可以根据一个键值获取对应的一个值。而对于键值，百度百科的解释是“键值（key）是windows中注册表中的概念。键值位于注册表结构链末端，和文件系统的文件类似，包含当前计算机及应用程序执行时使用的实际配置信息和数据。键值包含几种数据类型，以适应不同环境的使用需求。”通过一个键值获取对应的一个值，这个有点类似高

环境：Ubuntu系统版本：16.04采用的方法：源码安装系列包一、下载系列包：1、下载urg_c包https://github.com/ros-drivers/urg_c2、下载laser_proc包https://github.com/ros-perception/laser_proc/tree/hydro-devel3、下载urg_node包git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git4、下载turtlebot_apps包git

1、安装：sudo apt-get install ros-kinetic-serial2、库的详细介绍：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/serial/html/classserial_1_1Serial.html#afa2c1f9114a37b7d140fc2292d1499b9

详细的官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors这里汇总三种传感器添加噪声的方法以便到时查找：Ray：<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.6"> <model name="hokuyo"> <link n...

《一》语言格式 1 <robot name="pr2"> 2 <!-- pr2 robot links and joints and more --> 3 </robot>来源：http://www.guyuehome.com/372的例子如下：《二》基本属性link、joint、origin（大小）、axis等《三》基本工具...

官网教程：http://wiki.ros.org/urdf/XML/sensor官网两个实例：camera和ray描述的内容：（1）name（必须）：传感器本身的名字（2）type（必须）：传感器的类型，官网的描述是：The type of the sensor as camera, ray, imu, magnetometer, gps, force_torque, contact,...

官网：http://wiki.ros.org/urdf/XML/link官网实例：基本组成部分：

学习的内容：（1）创建HDL-32传感器的SDF文件模型（2）将创建的模型应用到gazebo的模型库（3）实现模型的显示和输出（4）使用插件控制模型（5）在gazebo和RViz中可视化模型《一》模型的创建模型：（1）a base cylinder and top cylinder, where the top cylinder spins, and（2）a set of las...

这部分的内容是如何将模型进行外观的优化显示。官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i2两个工具：freecad和blender，需要提前下载对于Model Appearance：官网的介绍：Models with textures and 3D meshes can improve your visual...

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_world&cat=write_plugin本系列关注的 是如何在仿真的过程中加入已经生成好的模型，就是仿真实际情况下物体出现的随机性。仿真无人机在实际过程中遇到 突然出现的障碍物的反应和路径规划等。《一》模型的插入方法模型有三种方法在plugin中插入到仿真环境：其一：利用gazebo...

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin系列二主要关注点在于modelPlugin在模型中插入plugin是能够控制模型的运行，模型的性质的体现。给一些元素在特性，比如速度等。官方的例程：model_push.cc文件#include <functional>#inc...

《一》基本概述（1）一个可执行程序的生成：源代码的编译和链接（2）Catkin集成了Cmake和make的功能，一条命令就可以将源代码生成可执行程序。（3）Catkin的工作过程：（4）ros存在两种编译系统：rosbuild和Catkin，但rosbuild逐步被淘汰掉。（5）Catkin是对包进行操作的。《二》Catkin工作条件两个不可缺少的文件：描述包的xml文件：pack...

《一》空间创建和初始化catkin_ws:可修改成自己的，但src不能变《二》空间结构

《一》概述（1）软件包：二进制包和源代码包（2）包是Catkin编译系统的单元，源代码应该保存在package中。《二》package结构必不可少文件：CmakeLists.txt和package,xmlC++ 程序：src/ 、include/《三》package的创建...

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6《一》ros通信的意义在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和发布消息。但是这只是在仿真平台实现。如果想要实际使用，就需要利用ros系统的通信机制对模型进行控制。这一节内容就是如果在plugin中加入ros系统的节点，利用ros系...

《一》仿真文件SDF文件、xacro文件（gazebo可以显示）、urdf文件（在rviz显示）。三个文件都可以加载dae等三位模型文件。《二》model模型文件database.config数据坤的元数据xxx.config模型的元数据xxx.sdf模型的SDF文件描述plugin文件夹《三》模型的.config 的内容name:名字version：版本sdf:描述模型的SD...

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin本次内容涉及五个方面：plugin的基本介绍与简单实现、模型的plugin、world plugin、Programma world control 和 System Plugin##plugin的意义在于提供一种手段帮助我们控制模型、...

一个简单的程序：PROJECT (HELLO)SET(SRC_LIST main.c)MESSAGE(STATUS "This is BINARY dir " ${HELLO_BINARY_DIR})MESSAGE(STATUS "This is SOURCE dir "${HELLO_SOURCE_DIR})ADD_EXECUTABLE(hello ${SRC_LIST})（1）P...

学习的任务：1,建立一个静态库和动态库,提供 HelloFunc 函数供其他程序编程使用,HelloFunc向终端输出 Hello World 字符串。2,安装头文件与共享库。将一个函数链接成库供其他程序去使用实现既定的功能。必备：头文件、源代码文件生成共享库的指令：ADD_LIBRARY(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})hello是生成共享库的名字，系统会...

**（1）引入头文件搜索路径**INCLUDE_DIRECTORIES([AFTER|BEFORE] [SYSTEM] dir1 dir2 …)这条指令可以用来向工程添加多个特定的头文件搜索路径,路径之间用空格分割,如果路径中包含了空格,可以使用双引号将它括起来,默认的行为是追加到当前的头文件搜索路径的后面INCLUDE_DIRECTORIES(/usr/include/hello)...

（1）ADD_DEFINITIONS向 C/C++编译器添加-D 定义,比如:ADD_DEFINITIONS(-DENABLE_DEBUG -DABC)（2）ADD_DEPENDENCIES定义 target 依赖的其他 target：ADD_DEPENDENCIES(target-name depend-target1: depend-target2 ...)（3）ADD_EXEC...

以版本2编写：包含的内容：模板： <?xml version="1.0"?> <!-- 1.0根据实际修改--> <package format="2"> <name>package name</name> <!--package name 根据实际的包进行修改 --> <version>...

（1）ros系统launch文件出现的原因：一个功能的实现包括比较多的节点的运行，并且每个节点的启动是有顺序要求的。一步一步的启动一个个节点明显不是最佳的选择，为此出现了lunch文件的批量化操作。launch文件实际上是启动master和node，并且编写launch文件时已经制定好启动的规则、启动的过程控制。（2）文件：×.launch（3）运行的命令：roslaunch launch文...