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原创 ROS之多传感器融合算法实现
c++ROS之多传感器融合算法实现文章目录1、motivation2、mtthod2.1 订阅ROS的多个话题并对数据进行处理2.2 订阅ROS的多个话题并发布成一个话题1、motivationIntelRealsenseD435i传感器对imu传感器的数据是分开发布的，一般的SLAM的算法都是作为一个话题发布，所以要对它进行修改，用实际的传感器来说只需要修改launch文件，然后一并发布出...
2020-03-28 09:14:11
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原创 SLAM方向资料整理（长期有效）
视觉SLAMBundle Adjustment in the Large http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/VINS在Intel realsense d435i上运行参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_41969600/article/details/96898034OpenLORIS-Scene...
2020-01-01 22:01:49
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原创 实用机器学习(hw1/hw4)
实用机器学习(hw1/hw4)文章目录实用机器学习(hw1/hw4)1. 环境安装2. baseline 代码分析3. 提升精度代码1. 环境安装autogluon2. baseline 代码分析import pandas as pdimport numpy as npimport scipy# https://auto.gluon.ai/stable/index.html#installationfrom autogluon.tabular import TabularPredictor
2021-11-07 10:33:58
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原创 python数据类型
python数据类型数字（整型，浮点型）字符串列表：[]元组：()字典：{}列表、元组以及字典的区别？列表、元祖以及字典都是容器型数据类型，可以对列表中的元素进行重新赋值，但是元组不可以；列表和元组都是有序的元素集合，字典是无序的元素集合，字典包含键和值（key,value）dict_info.keys() # 打印所有键值dict_info.values() # 打印所有值...
2021-08-12 20:58:57
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原创 计算机视觉之图像增广
计算机视觉之图像增广文章目录计算机视觉之图像增广1、代码分析2、实验结果与分析3、课后作业参考链接1、代码分析# -*- coding: UTF-8 -*-import torchimport torchvisionfrom torch import nnfrom d2l import torch as d2limport matplotlib.pyplot as pltd2l.set_figsize()img = d2l.Image.open('../learn_deep_learn
2021-07-08 21:34:43
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原创 使用kaggle训练动手学深度学习第二次比赛(classify-leaves)
使用kaggle训练动手学深度学习第二次比赛(classify-leaves)1、比赛平台kaggle上免费GPU的配置(Tesla P100-PCIE+16GB显存)，每周免费35h，平常使用不需要VPN，上传文件需要VPN.2、baseline代码分析整体步骤：数据集切分：训练数据集，验证数据集，测试数据集，176类树叶加载数据集模型训练：ResNet34预训练模型模型验证结果预测# -*- coding: UTF-8 -*-'''@,@Description: ,: @
2021-07-06 16:56:43
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原创 深度学习代码错误集锦
解决：TypeError: Caught TypeError in DataLoader worker process 0.
2021-06-29 17:14:30
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原创 动手学深度学习之卷积神经网络LeNet
动手学深度学习之卷积神经网络LeNet参考视频1. 卷积层与全连接层对比卷积层VS全连接层：模型更简洁；参数更少；计算成本高（每个参数都参与更多的乘法）2. LeNet网络简述LeNet定义:最早发布的卷积神经网络，目标是识别图像中的手写数字，在当时识别精度与支持向量机(SVM)相当，广泛应用于自动取款机中。组成部分：卷积编码器： 两个卷积层全连接层密集块：三个全连接层卷积块的基本单元：卷积层；激活函数；池化层3. 代码实现（基于pytorch）import torchfrom
2021-05-30 13:09:02
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原创 动手学深度学习第二版之环境配置(RTX2060+pytorch1.8.1+cuda11.1)
动手学深度学习第二版之环境配置(RTX2060+pytorch1.8.1+cuda11.1)1、电脑硬件环境CPU :i7-10750HGPU :rtx2060 显存6G双系统 ubuntu18.04 win102、安装miniconda参考：https://zh-v2.d2l.ai/chapter_installation/index.html3、安装显卡驱动首先检查是否安装显卡驱动nvidia-smi如果没有安装，则安装ubuntu-drivers devices(
2021-04-24 17:11:17
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原创 RK4积分
RK4积分openvinsvoid Propagator::predict_mean_rk4(std::shared_ptr<State> state, double dt, const Eigen::Vector3d &w_hat1, const Eigen::Vector3d &a_hat1, const Eigen::Vector3
2021-04-18 09:33:05
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原创 多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（2）**FilterFusionSystem类**介绍
多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（2）FilterFusionSystem类介绍1、系统初始化读取参数FilterFusionSystem::FilterFusionSystem(const std::string& param_file) : initialized_(false), odom_G_R_O_(Eigen::Matrix3d::Identity()), odom_G_p_O_(Eigen::Vector3d::Zero()) { /// Lo
2021-02-16 21:33:18
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原创 多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（3）视觉跟踪以及更新
多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（3）视觉跟踪以及更新FlowchartKLT视觉跟踪void KLTFeatureTracker::TrackImage(const cv::Mat& image, std::vector<Eigen::Vector2d>* tracked_pts, std::vector<lo
2021-02-16 21:31:00
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原创 C++中的智能指针
C++中的智能指针智能指针的主要作用：防止未进行delete从而导致的内存泄露，使内存更加安全智能指针的种类：#include<memory>使用new需要手工删除，而智能指针则不需要；e1不再拥有e2,为空指针；e1 拥有权转移到e2;example1:#include<iostream>#include<memory>using namespace std;class Entity{ public: Entity()
2021-02-16 17:21:27
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原创 多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（1）-读取传感器数据
多传感器融合定位（GPS+Wheel+camera）（1）-读取传感器数据文章目录1、读取Kaist数据集到融合系统中1、读取Kaist数据集到融合系统中int main(int argc, char** argv) { if (argc != 3) { LOG(ERROR) << "[main]: Please input param_file, data_folder."; return EXIT_FAILURE; } FLAG
2021-02-09 21:38:15
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原创 相机标定
相机标定文章目录相机标定1、相机模型2、相机标定评测2.1 内参标定程序解读参考文献1、相机模型相机模型适用相机范围标定具体参数参考论文（代码）pinhole(针孔相机模型)FOV<180度fx,fy,cx,cyhttps://docs.opencv.org/4.5.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.htmlKannala-Brandt鱼眼镜头相机以及常规和广角镜头相机的通用相机模型六个参数和八个参数的A Gene
2021-01-19 21:30:58
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原创 关于编译vins_so的相关问题
关于编译vins_so的相关问题1、电脑配置ubuntu 16.04+ros kinetic或者ubuntu 18.04 +ros melodic2、依赖项cv_bridge,tf,message-filters,image-transport,opencv3eigen,ceres3、具体代码编译mkdir catkin_vins_socd catkin_vins_somkdir srccd srcgit clone https://github.com/gaowenliang/vin
2021-01-18 12:14:49
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翻译 SLAM中大场景下室内外区域的地图管理方法
文档：Map Management Approach for SLAM in ...链接：http://note.youdao.com/noteshare?id=10e952b76ccc6232a9ecddd2b83ee4db&sub=549B2E3CD189435EB509E54828615C93
2021-01-17 17:49:39
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原创 IROS 2020 FPV VIO Competition比赛方案具体方法介绍
IROS 2020 FPV VIO Competition比赛方案具体方法介绍1、benckmarkhttps://fpv.ifi.uzh.ch/?sourcenova-comp-post=2019-2020-uzh-fpv-benchmark2、参赛队伍具体方案解读参赛队伍使用方法排名（main sequence） MEGVII-3D==前端特征跟踪：==FAST keypoints 提取和optical flow neural network ==后端非线性优化：==Op
2020-10-04 11:41:52
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原创 rpg_trajectory_evaluation工具评估SLAM/VIO系统
rpg_trajectory_evaluation工具评估SLAM/VIO系统1、安装系统环境：ubuntu18.04 +ROS melodic代码：https://github.com/uzh-rpg/rpg_trajectory_evaluationtutorial:http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/IROS18_Zhang.pdf1.1 首先安装依赖的python库pip install numpypip install matplotlibpip install
2020-10-04 09:10:36
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原创 IMU与GPS传感器ESKF融合定位
IMU与GPS传感器ESKF融合定位文章目录IMU与GPS传感器ESKF融合定位1、代码整体框架说明2、主要函数介绍2.1 LocalizationWrapper构造函数2.2 滤波算法进行预测2.3 通过GPS位置测量数据更新系统的状态3. 结果评价参考文献：分别在两个终端下运行命令：rosbag play utbm_robocar_dataset_20180502_noimage1.bagroslaunch imu_gps_localization imu_gps_localization.l
2020-09-09 18:29:38
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原创 Matplotlib python 数据可视化
Matplotlib python 数据可视化文章目录Matplotlib python 数据可视化1.如何安装matplotlib2.基本用法2.1 画函数2.2 设置figure图像2.3 坐标轴的设置2.4 legend图例2.5 Annotation标注2.6 tick能见度3.画图种类3.1 散点图3.2 柱状图3.3 Image图片3.4 3D数据4.多图合并显示4.1 subplot多合一显示4.2 分格显示4.3 次坐标轴4.4 使用animation绘制动画视频链接1.如何安装mat
2020-08-12 22:12:52
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原创 由于根目录空间少导致出现iwl wifi hardware error detected错误从而进入不了系统界面
由于根目录空间少导致出现iwl wifi hardware error detected错误从而进入不了系统界面根目录空间减少ubuntu系统卡住，然后我就使用安全方式进行了系统的重启1、同时按住ctrl+Alt按键，按住不要放松哦；2、按一下SysRq按键3、按一下R按键；4、按一下E按键；5、依次按下I，S，U，B按键；然后就出现了iwlwifi hardware error detected错误，然后就疯了；最后使用一个软件把ubuntu中的内容复制到win10下，这下不怕了，所有大论
2020-08-11 18:14:50
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转载 文件系统根目录上磁盘空间不足 - ubuntu日志清理
由于ubuntu日志文件syslog 和 kern.log 时刻在增长，一会儿就使得根目录文件夹不够用了，需使用如下命令清理sudo -i输入密码echo > /var/log/syslogecho > /var/log/kern.log就可以了https://www.cnblogs.com/aituming/p/4603454.html...
2020-08-11 17:47:30
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转载 【泡泡Docker乐园】使用泡泡Docker基础镜像放心大胆地开发吧！
【泡泡Docker乐园】使用泡泡Docker基础镜像放心大胆地开发吧！2020-4-7 泡泡推广&编辑组泡泡Docker乐园，带你进入Docker的狂欢派对简介：【泡泡Docker乐园】本次将推出一系列便于开发使用的Docker基础镜像集和相关工具链使用教程，消除挡在coding路上的环境障碍。编译：王琛审核：刘富强，邱笑晨，吴奇，王强欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转...
2020-06-30 10:14:06
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转载 C++中的static关键字
C++中的static关键字文章目录1、静态成员变量2、静态成员函数主要分为两种静态成员变量静态成员函数1、静态成员变量在类内成员变量的声明前加上关键字static，该数据成员就是类内的静态数据成员。静态成员变量的特点：静态成员变量是该类的所有对象所共有的。对于普通成员变量，每个类对象都有自己的一份拷贝。而静态成员变量一共就一份，无论这个类的对象被定义了多少个，静态成员变量只分配一次内存，由该类的所有对象共享访问。所以，静态数据成员的值对每个对象都是一样的，它的值可以更新；因为静态数
2020-06-15 10:24:41
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原创 关于编译VIORBSLAM算法的若干问题
关于编译VIORBSLAM算法的若干问题文章目录1、目的2、论文以及代码3、编译遇到的问题汇总4、数据集测试5、结果评价1、目的主要目的是想与VINSmono算法进行结果上的对比，VINS-mono主要是前端基于光流法，而VIORB是基于特征点法。大多数SLAM问题想要提高精度一般要从前端入手，后端优化结果上其实没有多大提升。2、论文以及代码代码作者没有开源，网上这一版是王京大佬实现的。Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse论文代码3、编
2020-06-11 11:12:02
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原创 ROS_mooc仿真环境的相关说明
ROS_mooc仿真环境的相关说明1、文件夹包含内容详细说明├── CMakeLists.txt├── launch│ ├── include│ │ └── xbot-u.launch.xml #机器人模型（设置机器人初始位置）│ └── robot_spawn.launch #启动launch文件显示仿真环境├── models #仿真空间│ ├── ISCAS_groundplane #地板│
2020-06-04 11:20:49
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原创 树莓派B3+安装ubuntu mate 16.04系统
树莓派B3+安装ubuntu mate 16.04系统1 安装前准备条件首先需要有键盘、显示器、HDMI线、内存为32G的内存卡（带有读卡器）、鼠标、电源线（5V，2.5A）需要的软件：主要有格式化SD卡软件：SD Formatter 4.0烧录系统软件：Win32DiskImageer-0.9.5-binary.zip树莓派系统镜像： Ubuntu Mate SD.zip后期需要...
2020-05-10 18:18:48
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原创 精读机器人会议-语义视觉单词（回环检测）
精读机器人会议-语义视觉单词（回环检测）Bag of Semantic Visual Words （2019IROS）文章首发于泡泡机器人公众号，这里备份一下。文章目录精读机器人会议-语义视觉单词（回环检测）摘要介绍方法总结机器人主要会议(ICRA IROS CVPR ICCV RAL TRO)主要心得：回环检测的方法可以用于重定位；相比于传统的回环检测方法添加了语义信息（传统方法：机器学习；新的方法：深度学习）；同时提出未来可以研究一种基于特征向量和语义信息的并行检索摘要 同
2020-05-09 23:01:56
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原创 如何在真实地图上显示SLAM输出的运动轨迹
如何在真实地图上显示SLAM输出的运动轨迹代码链接：https://github.com/zhanghanduo/ROS_leaflet_gps具体操作：以kinetic版本为例：sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-suitegit clone https://github.com/zhanghanduo/ROS_leaflet_gps...
2020-05-05 23:37:35
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原创 Leetcode141环形链表
Leetcode141环形链表1. 题目描述2. 代码实现双指针法实现/* * @Description: * @version: * @Author: sunshine * @Github: https://subshine.github.io/ * @Email: 2182216077@ncepu.edu.cn * @Date: 2020-04-20 22:23:03...
2020-04-20 22:54:11
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转载 【泡泡Docker乐园】Dockerfile简易教程 & LARVIO镜像
【泡泡Docker乐园】Dockerfile简易教程 & LARVIO镜像简介：【泡泡Docker乐园】第二期来啦！本期我们将简要介绍使用Dockerfile进行image构建的方法。利用Dockerfile可以将image构建的完整过程清晰的展现出来，同时也可方便用户复用layer，减少构建新image的时间开销。最后将提供一个用Dockerfile构建的image项目，单目视觉惯性里...
2020-04-07 18:12:32
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原创 Docker相关命令
Docker相关命令查询docker镜像docker images删除镜像docker rmi 镜像ID号如果当前镜像有容器在运行,需要先删除容器查询容器docker ps -a删除容器docker rm -f 容器ID号...
2020-04-07 16:44:59
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原创 Leetcode面试题02.02返回倒数第 k 个节点
Leetcode面试题02.02返回倒数第 k 个节点1、题目描述2、代码实现（双指针法）指针slow与指针fast保持k的距离，当fast到达空时，则slow到达指定位置/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ...
2020-04-05 17:35:52
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原创 cartographer算法性能评估
cartographer算法性能评估Evaluation参考论文性能评估是开发SLAM系统的关键部分，基于这一目的，Cartographer提供了内置工具，可以辅助调参过程或者被用于质量保证目的。**即使没有专门的groundtruth 可以利用，也可以使用工具评估SLAM结果。**这与公共SLAM基准（例如KITTI数据集或TUM RGB-D数据集）形成对比，在这些数据中，高精度的gro...
2020-04-03 22:02:04
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原创 Leetcode876之链表的中间结点
Leetcode876之链表的中间结点1、题目描述第一个示例输出[3,4,5];第二个示例输出[4,5,6];2、代码实现(基于双指针)一个快速（两个），一个慢速（1个）/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ...
2020-03-31 21:49:26
158
原创 Leetcode237之删除链表中的节点
Leetcode237之删除链表中的节点1、问题描述一开始以为题目出错了，没有发现head,后来看评论才了解了输入的节点就是要删除的节点2、代码实现/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ListNode(in...
2020-03-31 20:33:49
154
原创 Leetcode203之移除链表元素
Leetcode203之移除链表元素1、题目描述2、代码运行2.1 错误代码展示/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {} * };...
2020-03-31 17:34:18
334
原创 Leetcode83之删除排序链表中的重复元素
Leetcode83之删除排序链表中的重复元素1、问题描述2、代码/** * Definition for singly-linked list. * struct ListNode { * int val; * ListNode *next; * ListNode(int x) : val(x), next(NULL) {} * }; */clas...
2020-03-31 16:46:39
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imu_publish.tar.gz
2020-03-28
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