【ROS2】中级:URDF-生成 URDF 文件

最新推荐文章于 2025-04-19 17:53:53 发布

十年一梦实验室

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版权

生成 URDF 文件

目标：学习如何导出 URDF 文件

教程级别：中级

时间：5 分钟

大多数机器人专家在团队中工作，这些团队通常包括开发机器人 CAD 模型的机械工程师。与其手工制作 URDF，不如从许多不同的 CAD 和建模程序中导出 URDF 模型。这些导出工具通常由熟悉特定 CAD 程序的个人开发。下面您将找到各种 CAD 和 3D 建模软件系统的可用 URDF 导出器列表。ROS 核心维护者不维护这些软件包。因此，我们不对其性能或易用性做出任何声明。然而，我们认为提供一个可用 URDF 导出器的列表会有所帮助。

CAD 导出器

Blender URDF 导出器 https://github.com/dfki-ric/phobos

CREO 参数化 URDF 导出器 https://github.com/icub-tech-iit/creo2urdf

FreeCAD ROS 工作台 https://github.com/galou/freecad.cross

FreeCAD CAD & ROS 开源协同 (CROSS) https://github.com/drfenixion/freecad.overcross

Freecad 到 Gazebo 导出器 https://github.com/Dave-Elec/freecad_to_gazebo

Fusion 360 URDF 导出器 https://github.com/dheena2k2/fusion2urdf-ros2

OnShape URDF 导出器 https://github.com/Rhoban/onshape-to-rob