仿真之sensor的模型描述

最新推荐文章于 2024-04-13 19:45:36 发布

原创最新推荐文章于 2024-04-13 19:45:36 发布 · 625 阅读

2 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#sensor #建模

ros系统专栏收录该内容

27 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍ROS统一机器人描述格式（URDF）中传感器元素的使用，包括必填与可选属性，如name、type、update_rate等，并深入探讨camera与ray传感器的具体参数设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

官网教程：http://wiki.ros.org/urdf/XML/sensor
官网两个实例：
camera和ray
在这里插入图片描述
描述的内容：
（1）name（必须）：传感器本身的名字
（2）type（必须）：传感器的类型，官网的描述是：The type of the sensor as camera, ray, imu, magnetometer, gps, force_torque, contact, sonar, rfidtag, rfid
（3）id（可选）：类似每个电脑进程都有一个id
（4）update_rate(可选):传感器数据产生的频率，如果不说明则每周期产生一次。
（5）link（必须）：传感器和谁连接在一起。属于parent
（6）orgin中两个参数：xyz和rpy都是描述传感器的位置，是可选项
（7）gazebo：可选项
（8）camera参数：image中有width（宽度）、height（高度）、format（图片格式）、hfov（camera获取图像的范围，以半径度量）、near（最近点）、far（最远点）
（9）ray参数：horizontal和vertical中都有sample（采样频率）、resolution、min_angle、max_angle，还有其他的参数比如range中的min、max、resolution
（10）下面是一下可选项