AGX Xavier 搭建360环视教程【补充一：鱼眼去畸变（Fisheye Undistortion）】

对每路帧做鱼眼去畸变除了用cv::cuda::remap是否有更好的办法呢？

确实 cv::cuda::remap 不是唯一可选项，甚至未必是最高效或最适合实际业务量级的方案。

🎯 1️⃣ 去畸变的原理

鱼眼相机（或者大广角相机）会把直线拉弯，这个是因为成像几何模型里，像素点位置是非线性映射。
去畸变的本质是：

输入像素（目标图） → 找到它在原图上的物理位置 → 从原图采样 → 写到输出

所以核心就是：

• 把目标图中每个像素 (x, y) → 找到 (u, v)。

• 然后做插值（通常双线性）。

这个「查表」就是 重映射（Remap）：

• OpenCV 里：remap() = 查表 + 插值。

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⚡ 2️⃣ 为什么用 cv::cuda::remap

OpenCV CUDA 版本是比较平滑的「可用方案」：

• 已经帮你把查表（map1, map2）的计算和采样放到 GPU 上跑。

• 对单帧、单摄像头而言，足够灵活，兼容 OpenCV 下游管道。

但是它的问题：

• 并不是针对 Jetson 平台（NVidia Jetson NX/Orin）深度优化的。

• 调度开销、上下文切换、数据结构是通用的，不是最快的。

• 不支持批处理，也没有多线程流水线调度