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3.1.1 schema的结构与功能FlatBuffer的schema定义了一套固定格式，它类似于其他序列化库使用的接口描述语言(IDL)。然而，它比IDL更加紧凑，因为它不描述方法或服务，而仅专注于数据结构本身。schema的结构通常由一系列的枚举（enum）、表（table）、结构体（struct）以及它们之间的关系组成。枚举（enum）：用于定义一组命名的整数常量。在schema中定义枚举，可以简化数据的表示，因为枚举值能够直接被序列化和反序列化，而不需要额外的映射或查找表。表（table）

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应用pointpillar

个人笔记

本文详细解析了PointPillars论文和OpenPCDet的实现，介绍了将点云数据转化为立方柱体并用2D检测框架处理的方法，包括数据预处理、特征提取、检测头设计、loss计算等步骤。PointPillars通过这种创新方式实现了速度和精度的平衡，适用于自动驾驶等场景