CUDA入门4.1——使用CUDA实现鱼眼畸变的方法优化(读取外部信息)

本文介绍了使用CUDA进行鱼眼畸变校正的思路,包括手动标定方法、数据保存和读取。在CUDA中定义结构体存储标定数据,并详细阐述了数据读取的方法,如利用fopen打开文件,通过fscanf读取文件内容。虽然目前FOV和形变系数使用默认值,但提供了读取配置文件的入口。

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思路

1,需要通过某种方式做鱼眼标定,得到半径,中心点,鱼眼视角,形变系数,切向畸变系数
2,需要通过某种方式将得到的标定信息保存
3,需要优化算法实现读取标定信息并计算

关于标定

如果在网上搜鱼眼标定,很可能搜到的是张正友标定法,经过这种标定方法得到的画面是平面投影,而不是Equirectangular投影。
这里写图片描述
因此查资料的时候需要多花精力。
这里我是通过手动标定的方法,用Unity做了一个小工具来实现标定的功能。

关于标定数据

数据保存

我用Untiy做了个可以导出“config.txt”文本的工具,里面保存了输入/输出信息。
这里写图片描述
这里没有形变系数和切向畸变系数,因为这些数据是通过OpenCV获取的。

数据读取

在CUDA头文件中添加存放标定数据的结构体

typedef struct {
    float radius;
    float ccx, ccy;
    float k1, k2, k3; /* distortion coefficients */
    float fov_deg; /* in degree */
}fisheye_lens_param_t;

这里的形变参数k1,k2,k3的意义接下来说明。

在源文件中添加存放数据的结构体

typedef struct {
    int iw, ih, ow, oh;
    fisheye_lens_param_t fparam;
}user_inp
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