AGX Xavier 搭建360环视教程【三、原理与数据流】

一、物理视频流的起点

📷1️⃣ 海康摄像头是怎么输出的？

• 海康工业/监控摄像头通过 RTSP（Real Time Streaming Protocol）输出 H.264 编码的视频流。

• 也就是说，摄像头本身并不是输出原始帧，而是内部 ISP（图像信号处理）模块把 CMOS 采集的 Bayer Raw 做了去噪、白平衡、去畸变（有限）、压缩成 H.264。

• 所以你拉到的 RTSP，本质是个H.264 编码码流，可以直接喂给硬件解码器。

• 总结一句：我理解为RTSP通信协议内部封装H.264格式的编码视频流。

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🔗 2️⃣ GStreamer 拉流和解码是干啥？

• 你用 rtspsrc + rtph264depay + h264parse + nvv4l2decoder：

  • rtspsrc：从摄像头拉取 RTSP。我理解为：通信协议接收。

  • rtph264depay：把 RTP 包里的 H.264 取出来。我理解为：视频编码格式数据提取。

  • h264parse：重新整理一下码流