AGX Xavier 搭建360环视教程【一、先确认方案】

设备默认自带 NVIDIA 硬件编解码能力（NVDEC/NVENC），但是需要你在 OpenCV 和 FFmpeg 里正确启用 + 调通 GStreamer 或 nvmpi，才真正能用起来！

这里的硬解码是核心：

Jetson 平台的硬解码，要么走 GStreamer（nvv4l2）要么走 RidgeRun 的 nvmpi（FFmpeg 插件），否则就只能 CPU 软解。

 推荐的技术路线（实战稳定）

【1】 RTSP → GPU 硬解（输入）

✅ 选项 1：GStreamer nvv4l2（官方推荐）

gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://... ! rtph264depay ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvvidconv ! appsink

然后在 OpenCV 中用

 cv::VideoCapture("your_pipeline", cv::CAP_GSTREAMER)

直接拿到。

✅ 选项 2：FFmpeg + nvmpi
如果 GStreamer 用不了（极少数），就自己编 nvmpi + FFmpeg。

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【2】 remap + 拼接（处理）

• 保留 OpenCV remap

• 若想用 GPU 做 remap，需要用 OpenCV CUDA 模块（cv::cuda::remap），
  但要编译时 WITH_CUDA=ON 且 WITH_CUBLAS=ON。

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【3】 拼接后 → RTSP 推流（输出）

✅ 用 FFmpeg 的 libx264（CPU 编码） → ffmpeg -f rawvideo -pix_fmt bgr24 -i pipe:0 .