PCL基础：pcl::ConcaveHull＜PointXYZRGBN＞函数使用说明及代码示例，掌握计算点云凹包算法

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       `pcl::ConcaveHull` 是 Point Cloud Library (PCL) 中的一个类，用于计算点云的凹包（Concave Hull）。凹包是一个能够紧密包围点云数据的多边形或多面体，相较于凸包（Convex Hull），凹包可以更好地贴合点云的实际形状，捕捉到点云数据中的凹陷部分。下面将详细介绍 `pcl::ConcaveHull` 类。

原理概述

        凹包计算的基本思路是在点云数据的基础上，通过一定的算法找出能够形成紧密包围点云的边界。`pcl::ConcaveHull` 类通常采用的方法是基于某种规则逐步筛选出构成凹包边界的点，然后将这些点连接起来形成凹包。

类模板定义

        `pcl::ConcaveHull` 是一个模板类，常见的使用方式是 `pcl::ConcaveHull<pcl::PointXYZRGBN>`，其中 `pcl::P