PCL 有序点云和无序点云（Common_IO）

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1.原理

点云分为有序和无序两种。

（1）有序点云

刚刚通过激光雷达扫出来的点云一般都是有序点云。

有序点云往往以：规则的网格或栅格形式表示，其中点的排列遵循某种规则，例如下图所示的点云，从上而下，一排一排的排列。

其中包含的拓扑信息和结构信息，有助于计算。

有序点云不能随意修改点云点在点云中的存储位置。

有序点云在PCL中表现为，读取之后的点云：cloud->height ≠ 1。

如下图：

下图1点云，对XYZ三个方向分别由大到小排序，让它点云点的存储规则变成图2形式。

这即是有序点云的一种（规则不一定和我画的一样，按情况而定[一般都是空间位置]，但有序点云一定是按照某种规则存储的