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RSS订阅原创 Halcon中的ROI点云分割方法？
点云分割的方法有许多。有基于深度图进行区域筛选分割，也有基于坐标系xyz方向的点云分割，还有一种通过调整点云姿态手动绘制ROI进行点云分割的方法。在这里我们将介绍如何绘制ROI进行点云分割。
2025-09-04 22:01:50
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原创 Halcon中的数据如何进行加密处理？
Halcon 提供的加解密功能，允许用户将关键的视觉处理数据进行加密后存储或传输，确保只有经过授权的系统才能解密和使用。该功能为Halcon视觉项目提供了至关重要的安全层，是保护技术成果和敏感数据免遭未经授权访问的有效手段。
2025-09-04 21:59:16
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原创 如何将固定视角点云效果图保存png
你在做项目的过程中是否需要留存效果图方便日后溯源，而直接存储点云图占磁盘空间很大，一个点云可能需要几十兆的存储空间。这里分享一种静态存储2D图的方案。
2025-08-27 19:43:42
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原创 你知道如何手搓一台DLP结构光3D相机吗？
将你需要投影的图案（格雷码、相移条纹）烧入到光机，光机由上位机控制投射出条纹，每投射一张条纹就会触发相机拍一张图，相机拍完图后就需要做相位解码，最后重建点云模型。先读取之前标定好的结构光模型并确认参数，逐帧生成DLP条纹图案同步将相机进行图像采集，再解码图像得到相机与投影仪像素对应关系，最后基于对应关系重建 3D点云。采集多个姿态的标定板图像，获取标定板的姿态并将其加载到校准数据模型中，计算相机和投影仪的内外参数，最后生成相机系统模型。获取初始的光机与相机的内参，并创建标定数据模型。
2025-08-26 23:34:06
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原创 Halcon中的标定板是如何制作的？
本文内容来自于公众号Halcon3D工坊机器视觉中标定板的主要作用是通过拍摄不同角度的标定板图像，计算出相机的（如焦距、畸变系数）和（相机与世界坐标系的相对位置），从而纠正镜头畸变，让测量更精确。它就像一把“视觉尺子”，用来校正相机误差和建立测量基准。圆点标定板通用参数表标定算子0.5。
2025-08-24 00:04:22
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原创 你会用3D点云组合配准吗？（粗配准+精配准）
在测试点云配准算法中，你是否会出现点云配准有偏移（特别是小型物体&表面特征不明显）？仿射后的位置重叠度不高？下文将解决以上问题，教你如何在halcon中使用粗配准+精配准。
2025-08-22 13:38:18
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原创 教你用Halcon3d的点云配准算法（粗配准）
我做3d项目使用最频繁的算法就是点云配准，无论是做抓取引导，定位检测，或者测量项目很多都是用点云配准来打头阵。那我们就来好好讲讲3d中的点云表面配准及位姿变换。
2025-08-21 18:14:07
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原创 如何将csv&txt转换成ply点云图？
有时候现场工程师所采集的点云是csv或者txt文本格式，不是我们所常用的标准点云格式，如何读取这种文本类型的点云并转换成我们所需的通用点云格式呢？
2025-08-20 17:27:22
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原创 Halcon中点云拼接是如何实现的？
有些场景中3D相机采集的点云不全，或有缺失。因此需要通过多个位置采集点云做拼接处理。（这里介绍第一种点云拼接的方法，通过多个点云中的共同特征进行点云拼接）
2025-08-19 17:18:53
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原创 如何在2D图中展示投影的3D模型？
在工业场景中，工件配准的效果需要进行展示，便于观察配准效果。而3D的点云显示所消耗资源很大，如果电脑配置低会使系统运行卡顿。所以这里提供一种3D投影的显示方案。
2025-08-12 22:57:10
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原创 如何制作无序抓取的工件抓取点？
这里教一种简单的方法能够快速制作出一个无序抓取的工件抓取点。再根据以下步骤将工件需要抓取的平面进行裁剪，选中目标点云--选择裁剪工具--绘制裁剪区域--选择的裁剪区域为轮廓里面。读取两个点云，并将平面点云做调平算法处理。先借助点云处理软件来快速分割出模型平面，按照以下步骤先将读取到的工件数模采样成点云。我个人喜欢先将坐标系移动至工件直边的边缘，调整Rz角度使坐标系对齐工件边缘。再将坐标系往其他方向移动，至目标抓取点（保存数模）。将原始数模和裁剪过的平面点云放置在同一个目录下。
2025-08-12 22:56:22
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原创 如何将XYZ通道图转换成三维点云?
介绍一种实用的点云分割方法，通过在深度图中进行区域&阈值分割再转换成点云模型，在工业项目中这种方法更便于处理点云。
2025-08-12 22:55:10
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原创 三维数组如何转深度图？
点云是3D数据（X/Y/Z坐标），而深度图是2.5D（像素值代表深度），深度图更易存储和处理。能直接使用Halcon的形态学操作、滤波、阈值分割等工具。通过深度图提取高度、台阶、凹陷等特征，可适用于表面缺陷检测等任务。1.通过开发相机SDK，获取到所采集的XYZ三维数组。所生成图像的宽和高需要参考相机分辨率进行设置。Halcon代码（三维数组转深度图.hdev）3.需设置图像中指定像素位置Rows和。的数组，并生成XYZ的单通道图。2.创建一个指定尺寸（）且所有像素值相同的。
2025-08-12 22:54:13
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原创 单通道Z图该如何转伪彩图和点云图？
介绍一种方法能够将单通道的Z深度图转换成伪彩图和点云图。其中伪彩图的主要作用是通过颜色差异增强人眼对深度信息的直观感知。
2025-08-12 22:52:44
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原创 Opencv内参如何转Halcon内参？
在使用3D相机时，我们经常会用到相机的内参在Halcon代码中进行标定或者映射，而有些相机没有提供3D内参，这个时候就需要我们自己去进行转换。
2025-08-12 22:51:01
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原创 用2D相机进行三维车门抓取（位置&姿态）
在一些汽车企业经常会有纠偏引导项目，常规的2D方法只能得到图像中的x,y坐标，而采用三维相机成本高，且在x,y的精度上还不如RGB相机，所以再此分享一种2D相机获取物体三维姿态的方法。输入目标图像和模板进去，将到目标图的匹配位置和姿态。
2023-12-21 16:21:53
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空空如也
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