PCL三维立方体裁剪点云(box_clipper3D)

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注:若要使用pcl的立方体裁剪功能,不推荐使用本类(操作复杂)。使用crop_box类亦可得到同样的计算结果。

1.原理

生成一个AABB包围盒,包围盒的边长默认为2,。之后对这个包围盒进行缩放、旋转、平移(即仿射变换)等多种操作,得到新的AABB包围盒,然后再用此包围盒裁剪点云。

(1)生成默认边长为2的AABB包围盒。

(2)对包围盒进行缩放、旋转、平移,得到新的AABB包围盒。

(3)用包围盒裁剪点云;得到结果点云。

具体如下图,想象将该box仿射变换为你所需的盒子的形式,然后再使用这个盒子进行裁剪。

2.使用场景

使用仿射变换后的立方体对点云进行裁剪(不推荐使用,过于复杂,工作里面不够实用)。

3.注意事项

(1)仿射变换的顺序:缩放、旋转、平移(顺序不能变)

4.关键函数

(1)计算

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