PCL三维立方体裁剪点云(box_clipper3D)

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注：若要使用pcl的立方体裁剪功能，不推荐使用本类（操作复杂）。使用crop_box类亦可得到同样的计算结果。

1.原理

生成一个AABB包围盒，包围盒的边长默认为2,。之后对这个包围盒进行缩放、旋转、平移（即仿射变换）等多种操作，得到新的AABB包围盒，然后再用此包围盒裁剪点云。

（1）生成默认边长为2的AABB包围盒。

（2）对包围盒进行缩放、旋转、平移，得到新的AABB包围盒。

（3）用包围盒裁剪点云；得到结果点云。

具体如下图，想象将该box仿射变换为你所需的盒子的形式，然后再使用这个盒子进行裁剪。

2.使用场景

使用仿射变换后的立方体对点云进行裁剪（不推荐使用，过于复杂，工作里面不够实用）。

3.注意事项

（1）仿射变换的顺序：缩放、旋转、平移（顺序不能变）

4.关键函数

（1）计算