PCL条件滤波器（conditional_removal）

PCL专栏目录及须知-优快云博客

1.原理

可选取pcd点云中可获取的某个字段（如pcl::PointXYZRGB中的x、y、z等字段），进行and或or的条件判断，以达到过滤某个范围内的值的结果。

条件滤波器有两个子类，其中pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB>意味着“且”，pcl::ConditionOr<pcl::PointXYZRGB>意味着“或”。

2.使用场景

多用于删除/过滤某个字段下某个范围的值，例如车道点云中通过z值条件过滤，删除地面以上的树木、建筑物等，只留下道路，以实现道路点云的初步过滤。

如下图

3.关键函数

（1）

1）条件A 且 条件B，使用该条件函数类。

pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZRGB>

2）条件A 或 条件B，使用该条件函数类。

pcl::ConditionOr<pcl::PointXYZRGB>

（2）

1）本函数设置true则保持原始点云的结构，点的数目没有减少，滤波掉的点采用n