1.ROS机器视觉：单目摄像头的调用与标定

(1条消息) ROS改错：vm虚拟机中调用摄像头失败_机械专业的计算机小白的博客-优快云博客https://blog.youkuaiyun.com/wzfafabga/article/details/127204106?spm=1001.2014.3001.5502 首先保证摄像头是可调用的。 

1.安装usb_cam驱动

sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

2.启动摄像头测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

会出现警告1：因为没有进行摄像头光学畸变的标定。

[ WARN] [1665206605.142972044]: Camera calibration file /home/rosmelodic/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.

会出现警告2：因为我的摄像头没有自动对焦功能。

[ WARN] [1665206605.633938816]: unknown control 'focus_auto'

3.查看图像话题信息

rostopic info /usb_cam/image_raw

Type: sensor_msgs/Image

Publishers: 
 * /usb_cam (http://rosmelodic-virtual-machine:42137/)

Subscribers: 
 * /image_view (http://rosmelodic-virtual-machine:40955/)

话题通信，其中话题消息类型为sensor_msgs/Image传感器类型中的图片类型，其中发布者为usb_cam，订阅者为image_view。

rqt_graph

 图像消息详细定义，P157

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