1.安装usb_cam驱动
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
2.启动摄像头测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
会出现警告1:因为没有进行摄像头光学畸变的标定。
[ WARN] [1665206605.142972044]: Camera calibration file /home/rosmelodic/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
会出现警告2:因为我的摄像头没有自动对焦功能。
[ WARN] [1665206605.633938816]: unknown control 'focus_auto'
3.查看图像话题信息
rostopic info /usb_cam/image_raw
Type: sensor_msgs/Image
Publishers:
* /usb_cam (http://rosmelodic-virtual-machine:42137/)
Subscribers:
* /image_view (http://rosmelodic-virtual-machine:40955/)
话题通信,其中话题消息类型为sensor_msgs/Image传感器类型中的图片类型,其中发布者为usb_cam,订阅者为image_view。
rqt_graph
图像消息详细定义,P157
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