ROS 摄像头使用

原创

已于 2022-11-08 10:49:24 修改 · 3k 阅读

30 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ROS 摄像头

于 2022-11-08 10:40:51 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS环境中安装和配置rbx1包及usb_cam驱动，包括创建工作空间、下载安装包、配置usb_cam参数等步骤，并提供了测试方法。

1、安装rbx1包

创建一个工作空间，这里以catkin_ws 为例，下载并编译rbx1安装包：

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ git clone https://github.com/ncnynl/rbx1.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2、安装usb_cam驱动

$ cd ~/catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
$ cd ~/catkin_ws  
$ catkin_make

目前新版本的rbx1已经带有usb_cam，如果没有添加如下。
在catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch目录，新建usb_cam.launch

$ cd ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch
$ touch usb_cam.launch
$ vim usb_cam.launch

代码如下：

<launch>
    <arg name="video_device" default="/dev/video0" /

最低0.47元/天解锁文章

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

黄小白的进阶之路

关注关注

7
点赞
踩
30

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

【ROS2】使用摄像头功能包 usb_cam

郭老二

06-09

5073

因为本人使用VirtualBox虚拟机运行的ROS2，所以首先要让摄像头可以在虚拟机中运行。

ROS 网络教程第 2 部分 - 使用相机

gongdiwudu的专栏

04-21

7244

在本中级教程中，我们将研究如何使用libuvc_camera 包和简单的 USB 摄像头。在此过程中，我们将了解有关 udev 规则和 Nodelet 的一些知识。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ROS 摄像头的使用

SmileJayNew的博客

03-09

1094

ros摄像头相关知识点

ROS下使用并校准多个USB摄像头

KingeL的博客

06-27

1917

参考：1.2.补充：上面的参考中，都是使用笔记本自带的摄像头进行校准，本文补充使用多个USB摄像头。

ROS相机标定教程（保姆级）

最新发布

2401_88008105的博客

10-07

1325

本篇文章我将介绍如何使用ROS相机标定工具包对海康工业相机进行相机标定，以及对标定结果进行简单分析。

ROS使用虚拟机调用摄像头（含rviz调用）

m0_57100713的博客

04-15

1260

ros- 后跟Ubuntu版本，18.04对应melodic（可用一下命令查看Ubuntu版本）3.运行uvc-cam相机节点。订阅话题 /image raw。4.使用rviz显示摄像头。2.安装uvc-cam。

树莓派_Ubuntu18.04中ROS(melodic)调用摄像头+rviz可视化（虚拟机同理。避坑必看，90%教程都存在的坑）

leiting0817的博客

07-16

3723

树莓派_Ubuntu18.04中ROS调用摄像头，90%的教程安装uvc-cam命令使用的都是kinetic版本的，导致Ubuntu18.04使用的melidic版本无法安装成功，本文介绍了树莓派_Ubuntu18.04中ROS调用摄像头，安装uvc-cam，使用rivz可视化。

linux——ros 摄像头驱动

07-12

描述中的"rosusb摄像头驱动，可以直接编译使用，可以减少开发时间"意味着这个驱动是可编译的源代码形式，用户可以直接下载、编译并安装到自己的系统中。这样做的好处是可以根据特定硬件环境和需求进行定制，同时避免...

古月居ROS机器视觉开发——ROS摄像头驱动及数据接口（一）

戚晨夕的博客

11-19

2521

如果你想使用深度相机，可以参考相机文档安装相应的驱动。

基于ROS1的海康网络摄像头驱动Demo

01-14

本教程主要介绍如何在Ubuntu操作系统上使用ROS1来驱动海康网络摄像头，并实时发布图像数据。首先，我们需要确保已安装ROS1的基础环境。在Ubuntu上，通常通过以下步骤安装ROS1 Indigo或Kinetic版本： 1. 更新系统...

ROS摄像头的启动与参数标定

m0_57368670的博客

11-01

1708

ros摄像头的启动与参数标定

ros中使用摄像头

tenyee

10-18

1206

How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package wiki：http://pharos.ece.utexas.edu/wiki/index.php/How_to_Use_a_Webcam_in_ROS_with_the_usb_cam_Package 有一点要注意的是，摄像头的数据格式，看了一下usb_cam的源码就只有三种yuyv ,mj

ROS摄像机标定

wakeup_high的博客

04-21

3630

在本实验中，操作了在Ubuntu 20.04上安装ROS并使用相机标定包对摄像头进行标定，了解了具体操作过程。通过进行标定，获取摄像头的内部参数和畸变系数，提高测量精度。

ROS小车——摄像头的使用（3）

weixin_45947476的博客

10-26

5799

ROS小车的摄像头驱动和图像的查看，以及opencv的使用。

ROS摄像头快速实现（USB摄像头）

w1820020635的博客

10-16

1830

ROS摄像头

ROS教程之使用UVC摄像头

ignoreyou的博客

03-08

3707

ROS版本：indigo Ubuntu14.04 1.明确摄像头型号。在终端输入 lsusb我的摄像头为HYC-D200（很菜的摄像头哈，只是拿来做实验）。免驱摄像头，即为UVC。2.安装UVC摄像头驱动。注明：我的已经安装过了。 3.将驱动source到ros路径中。4.显示图片参考：http://blog.youkuaiyun.com/jasmine_shine/article/details/4671...

ROS USB摄像头配置（单目和双目）

Hot_Ant的博客

03-24

3248

目前使用ROS和PX4固件控制无人机飞行，现在需要在ROS中加入USB摄像头，并且是两个。目前根据其它博客，以及ROS WIKI，对该流程进行记录参考：一、参考【SLAM】【ROS】ROS如何使用外接usb摄像头](https://blog.youkuaiyun.com/qq_15698613/article/details/102613288) ROS WiKi ROS：使用usb_cam软件包调试usb摄像头二、单目摄像头配置基础在此之前，已经完成了ROS的安装，和工作空间ca.

ros调用摄像头（ORB_SLAM2）

qq_53897077的博客

01-30

574

创建了一个cam_ws的包，里面有src的包。1.设置环境变量（cam_ws内）1.在终端输入创建包的指令。4.退到cam_ws空间内。一：创建ros工作空间。3.下载usb_cam。2.进入launch。

【ROS基础】ROS成功连接USB摄像头

欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！

04-26

5738

本次是在ROS-melodic操作系统下打开USB摄像头 1.安装驱动包 usb_cam cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make 2.安装功能包 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 3.启动摄像头测试节点 3.1报错在输入以下启动命令后出现了报错。 roslaunch usb_cam usb_cam-t

ROS2摄像头使用

07-18

<think>我们正在讨论ROS2中使用摄像头的配置和操作方法。根据用户需求，我们将分步骤介绍如何在ROS2中配置和使用摄像头。首先，我们需要确保摄像头硬件已正确连接到计算机，并且操作系统能够识别它（例如，通过`ls /dev/video*`命令查看设备节点）。然后，我们将介绍两种常见的方法：方法一：使用ROS2的官方驱动包（如usb_cam）来驱动USB摄像头。方法二：使用cv_camera包（如果使用的是OpenCV兼容的摄像头）。此外，我们还会介绍如何通过ROS2节点发布图像话题，以及如何订阅和查看图像。步骤1：安装必要的ROS2包对于USB摄像头，我们可以安装`usb_cam`包。注意：在ROS2中，包名可能略有不同，例如在Humble版本中，我们可以使用以下命令安装： sudo apt install ros-humble-usb-cam 或者，我们可以使用`cv_camera`包，它基于OpenCV： sudo apt install ros-humble-cv-camera 步骤2：启动摄像头节点使用usb_cam：我们可以通过运行启动文件来启动摄像头节点。首先，创建一个启动文件（例如camera_launch.py）或者直接运行： ros2 launch usb_cam usb_cam_launch.py 注意：可能需要根据摄像头的设备路径（如/dev/video0）修改参数。使用cv_camera：安装后，可以运行： ros2 run cv_camera cv_camera_node 或者通过启动文件启动。步骤3：查看图像启动节点后，图像数据会发布到某个话题（例如`/image_raw`）。我们可以使用`image_view`工具来查看： ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 然后在rqt_image_view窗口中选择相应的话题。步骤4：配置摄像头参数（可选）我们可以通过动态重配置（如果支持）或修改启动文件中的参数来调整摄像头的分辨率、帧率等。步骤5：在自定义节点中使用摄像头图像我们可以编写一个ROS2节点来订阅摄像头发布的话题，例如`/image_raw`，类型为`sensor_msgs/msg/Image`。然后使用OpenCV或ROS2的图像工具进行处理。注意：如果使用OpenCV处理图像，我们可能需要使用`cv_bridge`将ROS图像消息转换为OpenCV的Mat格式。示例代码片段（订阅图像话题）： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import cv2 class ImageSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('image_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/image_raw', self.listener_callback, 10) self.bridge = CvBridge() def listener_callback(self, msg): cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") # 处理图像，例如显示 cv2.imshow("Camera", cv_image) cv2.waitKey(1) def main(args=None): rclpy.init(args=args) image_subscriber = ImageSubscriber() rclpy.spin(image_subscriber) image_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 步骤6：校准摄像头（可选）为了提高图像处理的准确性，我们可能需要对摄像头进行校准。ROS2提供了摄像头校准工具： ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 8x6 --square 0.108 --image /image_raw --camera /camera 其中，`--size`是棋盘格内角点的数量，`--square`是每个方格的实际边长（单位：米），`--image`和`--camera`分别是图像话题和相机名称空间。以上是ROS2中使用摄像头的基本配置和操作方法。具体细节可能因摄像头型号和ROS2版本而有所不同。引用说明：在环境搭建部分，则介绍了ROS2的具体安装流程。通过helloworld程序，了解了ROS2程序的编写、编译和执行流程。最后还介绍了如何使用VSCode搭建对开发者友好的集成开发环境。至此，ROS2的大门已经敞开，向着未来扬帆起航吧，good luck！[^1] ROS 通过几个关键的环境变量来管理其网络通信： ROS_MASTER_URI: 指向 ROS Master (roscore) 的地址。所有 ROS 节点都会通过这个 URI 来注册和查找其他节点。ROS_HOSTNAME 或 ROS_IP: 指明当前机器的 IP 地址或主机名，供其他 ROS 节点（包括本机的 Master）用来连接到这台机器上的节点。推荐使用 ROS_IP，因为它直接指定 IP 地址，避免了域名解析的问题。[^2] 注意：在ROS2中，环境变量的使用与ROS1有所不同，因为ROS2采用了DDS作为通信中间件，不再需要ROS_MASTER_URI。在ROS2中，节点的发现通过DDS自带的发现机制完成，通常不需要手动设置环境变量。但是，在多机通信时，需要设置ROS_DOMAIN_ID环境变量（相同域ID的节点才能通信）以及配置DDS的发现（如设置组播或单播地址）。因此，在ROS2中使用摄像头时，我们主要关注驱动包的安装、节点的启动和图像话题的订阅与处理。相关问题： 1. 如何解决ROS2摄像头驱动无法识别设备的问题？ 2. 在ROS2中如何实现多摄像头的同步采集？ 3. 如何将摄像头数据保存为视频文件或图像序列？ 4. ROS2中摄像头校准的详细步骤是什么？</think>### ROS2摄像头配置与操作指南 #### 1. 硬件准备与环境配置 - **硬件连接**：确保摄像头已正确连接到计算机（USB摄像头通常即插即用） - **验证设备**：终端执行 `ls /dev/video*` 查看设备节点（如 `/dev/video0`） - **安装依赖**： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration-parsers ros-$ROS_DISTRO-cv-bridge ``` #### 2. 驱动安装与启动 **方法一：使用USB摄像头驱动** ```bash sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-usb-cam ros2 launch usb_cam usb_cam_launch.py ``` *默认话题：`/image_raw`（原始图像），`/camera_info`（校准信息）* **方法二：使用OpenCV驱动（推荐）** ```bash sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-cv-camera ros2 run cv_camera cv_camera_node --ros-args -p device_id:=0 -p frame_rate:=30 ``` *参数说明：* - `device_id`：摄像头设备号（`/dev/video0`对应ID=0） - `frame_rate`：采集帧率（根据硬件调整） #### 3. 图像可视化 ```bash # 实时查看图像流 ros2 run rqt_image_view rqt_image_view # 终端查看话题列表 ros2 topic list | grep image ``` #### 4. 自定义节点开发（Python示例） ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image from cv_bridge import CvBridge import cv2 class CameraProcessor(Node): def __init__(self): super().__init__('camera_processor') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/image_raw', # 替换为实际话题名 self.image_callback, 10) self.bridge = CvBridge() def image_callback(self, msg): cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "bgr8") # 图像处理示例：转换为灰度图 gray = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cv2.imshow("Processed", gray) cv2.waitKey(1) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = CameraProcessor() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` #### 5. 摄像头校准（提升精度） ```bash # 安装校准工具 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-camera-calibration # 启动校准（需棋盘格标定板） ros2 run camera_calibration cameracalibrator \ --size 8x6 \ # 棋盘格内角点数量 --square 0.025 \ # 方格边长（米） --image:=/image_raw # 图像话题 ``` *按提示移动标定板，点击"CALIBRATE"生成校准文件* #### 6. 多机通信配置 ```bash # 主机设置 export ROS_DOMAIN_ID=42 # 所有设备需相同 export ROS_IP=<主机IP> # 避免域名解析问题[^2] # 从机设置 export ROS_DOMAIN_ID=42 export ROS_MASTER_URI=http://<主机IP>:11311 ``` #### 常见问题解决 - **无视频信号**：检查`/dev/video*`权限 `sudo chmod 666 /dev/video0` - **帧率过低**：降低分辨率 `ros2 param set /cv_camera_node width 640` - **DDS通信故障**：统一所有设备的`ROS_DOMAIN_ID`[^2] > 通过以上步骤，您已完成ROS2摄像头的配置与基础操作。环境变量设置确保多设备协同工作，图像处理节点可扩展为SLAM、目标检测等应用[^1]。