ros工程的创建

最新推荐文章于 2025-03-15 09:41:18 发布
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分类专栏： ROS操作
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本文以中科重德在慕课上的机器人操作系统教程为例，介绍了ROS工程的创建过程，包括工作空间mkdir、catkin_create_pkg创建包、catkin_make编译、刷新环境变量setup.bash、package结构解析，如Config、Include、Scripts、Src、Launch、Msg、Srv、Action等目录的作用，并提及了roslaunch、rosrun命令的使用。

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在中国大学mooc上，中科重德公司推出机器人操作系统的教学，这里教学代码包robot_sim_demo文件为例，介绍下ros下文件的结构和构建，以及该文件下个文件的作用。

  1. 首先为你的 ros 工程创建一个工作空间，ros工程的空间名为catkin_workspacename，ros目前支持rosbuild和catkin两种编译系统，初学者可以先上手catkin，catkin是ros的特有的编译方式

创建工作空间指令：mkdir –p ~/catkin_ws/src

  1. Cd -/catkin_ws/src,进入src目录下，无论是自己编写的ros包还是我们从网上下载的ros源码，都是放在这个目录下的.

  2. 在src目录下创建功能包的方式：catkin_creat_pkg 包名 依赖1 依赖2 …

例如在robot_sim_demo包的依赖可以在cmakelist.txt文件中找到urdf,xacro

  1. 创建完成后必须构建,指令： catkin_make ，这个指令必须是在ROS的工作空间目录下执行。

（这是从github上下载源码以及工程的创建和编译过程）

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