关于ROS2中在导入包含STL的URDF文件出现的问题

锤你胸口

已于 2025-02-08 16:50:53 修改

阅读量979

点赞数 3

文章标签：自动驾驶

于 2024-07-19 10:34:36 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_50463285/article/details/140542312

版权

问题：
使用绝对路径RVIZ2无法正常显示，使用相对路径Gazebo显示黑屏。
解决方法：
目前通过编写两个URDF文件分别导入RVIZ2和Gazebo，可以暂时解决该问题。
RVIZ2：

<mesh filename="package://car_description/meshes/car_base.STL" scale="0.001 0.001 0.001"/>

Gazebo

<mesh filename="/home/***/***_ws/install/car_description/share/car_description/meshes/front_wheel.STL" scale="0.001 0.001 0.001"/>

在这里插入图片描述有朋友指出可以用该方法，但我在ROS2 humble 的环境下出现错误
[SystemPaths.cc:459] File or path does not exist [“”] [$(find car_description)/meshes/car base.STL]

最终方案：
采用SW_urdf插件生成文件：

Gazebo卡屏的问题可以通过添加如下代码解决。

    pkg_share = os.pathsep + os.path.join(get_package_prefix(package_name), 'share')
    if 'GAZEBO_MODEL_PATH' in os.environ:
        os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] += pkg_share
    else:
        os.environ['GAZEBO_MODEL_PATH'] = "/usr/share/gazebo-11/models" + pkg_share