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RSS订阅原创 ROS2 使用自己的模型实现基于cartographer的纯激光定位和nav2进行导航
参考https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt10/get_started/3.%E9%85%8D%E7%BD%AEFishBot%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E5%BB%BA%E5%9B%BE?在执行纯激光雷达定位的时候需要把nav2中原先的amcl定位和发布地图的map_server进行替换。保存地图保存为.pbstream格式的地图。
2024-12-25 13:45:53
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原创 Isaac Sim 踩坑记录1 omniverse-launcher登录不上
正常输入邮箱跳转页面登录，结果APP一直在转没反应；前面操作都不变，最后打开新的终端，加上。最终终端显示登录成功。
2024-12-06 09:17:55
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原创 Linux下下载文件管理软件&&翻译工具——Zotero
7.打开https://github.com/windingwind/zotero-pdf-translate/releases/tag/v2.0.12，如果你是fixefox浏览器，找到.xpI文件，右键将其保存；1.打开https://www.zotero.org/download/进行下载，得到.tar.bz2安装包；4.打开终端，进入解压后的目录，并运行以下脚本以更新 .desktop 文件中的图标路径。2.tar -xjf 文件名.tar.bz2解压安装包；3.进入下载文件夹，打开终端。
2024-12-03 09:25:55
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原创 Gazebo中仿真阿克曼小车模型出现“乱飞”现象
针对这种情况，往往是和URDF中的惯性矩阵、摩擦力、刚性系数等参数有关；在Gazebo仿真环境下，阿克曼小车出现乱飞的情况。A2: 将小车质量调小或者增大小车的刚性系数；A3: 将前轮的转向轴的质量和惯性矩阵加大。Q1：进入Gazebo小车就乱飞；A1: 没有配置相关的物理参数；Q3: 小车一转向小车乱飞；Q2: 小车沉入地面；
2024-11-18 14:33:51
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原创 双系统下Ubuntu22.04安装nvidia驱动（重装三次系统速通版
参考博客：https://www.cnblogs.com/cenariusxz/p/10841099.html。为了安装较新的驱动，先将ppa源加入。
2024-11-11 14:30:20
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原创 Navigation 2: Sensor origin out of map bounds. The costmap can‘t raytrace for it.
参考：https://answers.ros.org/question/384944/navigation-2-sensor-origin-out-of-map-bounds-the-costmap-cant-raytrace-for-it/voxel_layer用于3D场景，二维的场景可以将他换成obstacle_layer，相关的参数从global_costmap中复制过来就行。通过修改nav2的配置文件将Costmap中的voxel_layer进行删除，
2024-10-24 14:49:01
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原创 Gazebo终端显示[Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model
运行Gazebo终端出现 [Err] [InsertModelWidget.cc:403] Missing model.config for model，实际运行不存在任何问题。进入.gazebo文件，创建一个gui.ini文件，在该文件下编写。此时可以直接在 /client-11345下创建config文件。
2024-09-18 14:45:27
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原创 ROS2下GAZEBO和RVIZ2联合仿真出现模型显示异常以及tf报错的问题
该问题可以通过在launch文件中的robot_state_publisher_node和joint_state_publisher_node的parameters后加入{‘use_sim_time’:True}解决。GAZEGO和RVIZ联合仿真时出现模型显示异常。终端此时也出现TF变换问题。
2024-09-12 14:50:48
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原创 具身智能总结
动作执行 生成式模仿学习 Affordance 大模型问答 大模型Prompt规划。多模态Grounding 实现对图片的理解 能够实现像素级别的识别。多模态大模型 多模态、多任务赋能LLM具🈶更通用的场景理解能力。使用MiDaS单目深度估计进行RGBD传感器数据修复？分割后的Semantic Map进行环境建图 导航。环境理解 检测、分割 多模态Grounding。使用MaskRCNN进行目标检测和像素分割。使用Super GLUE进行图像和图像匹配。数据引导 视频学习、硬件在环、生成式仿真。
2024-08-13 22:11:51
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原创 关于ROS2中在导入包含STL的URDF文件出现的问题
目前通过编写两个URDF文件分别导入RVIZ2和Gazebo，可以暂时解决该问题。使用绝对路径RVIZ2无法正常显示，使用相对路径Gazebo显示黑屏。有朋友指出可以用该方法，但我在ROS2 humble 的环境下出现错误。
2024-07-19 10:34:36
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原创 一些screen 常用命令
2.一旦重新连接到会话，按下Ctrl + a，然后按下“【” 进入screen的滚动模式。3.在滚动模式中，你可以使用箭头键向上或向下滚动查看会话的历史输出。1.使用screen -r命令重新连接到之前的screen会话。4.使用Ctrl + c退出滚动模式返回到正常模式。
2023-07-13 21:33:56
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空空如也
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