ROS中nav_msgs常用消息类型

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于 2022-03-27 16:29:56 首次发布

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本文详细介绍了ROS中的nav_msgs包，包括Odometry、MapMetaData及OccupancyGrid等消息类型的结构与用途，这些数据类型广泛应用于机器人定位与地图构建。

官方文档：nav_msgs Msg/Srv Documentation

调用到的geometry_msg参考：ROS中geometry_msgs常用消息类型_马微微？！的博客-优快云博客

nav_msgs里面所有的消息数据类型：

//支持节点之间服务和消息通讯
GridCells
MapMetaData
OccupancyGrid
Odometry
Path

Odometry(里程计信息):

1、std_msgs/Header header //包含坐标系和时间戳信息  
    uint32 seq #存储原始数据类型
    time stamp #存储ROS中的时间戳信息
    string frame_id #用于表示和此数据关联的帧，在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称

2、string child_frame_id

3、geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/Pose pose
        geometry_msgs/Point position
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Quaternion orientation
            float64 x
            float64 y
            float64 z
            float64 w
    float64[36] covariance

4、geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    geometry_msgs/Twist twist
        geometry_msgs/Vector3 linear
            float64 x
            float64 y
            float64 z
        geometry_msgs/Vector3 angular
            float64 x
            float64 y
            float64 z
    float64[36] covariance

MapMetaData （地图元数据）

//地图的基本特征信息，包括地图的宽度、高度、分辨率等

time map_load_time                 //地图加载的时间
float32 resolution                 //地图分辨率，单位：m/像素
uint32 width                     //地图宽度，单位：横向上的像素数
uint32 height                    //地图高度，单位：纵向上的像素数
geometry_msgs/Pose origin          //地图位姿数据
  geometry_msgs/Point position     //偏移量
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation //欧拉角
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

OccupancyGrid（地图栅格数据）

//地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id

nav_msgs/MapMetaData info   //调用地图元数据
  time map_load_time                 //地图加载的时间
  float32 resolution                 //地图分辨率，单位：m/像素
  uint32 width                     //地图宽度，单位：横向上的像素数
  uint32 height                    //地图高度，单位：纵向上的像素数
  geometry_msgs/Pose origin          //地图位姿数据
    geometry_msgs/Point position     //偏移量
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation //欧拉角
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
int8[] data
//地图内容数据，数组长度 = width * height，每个像素对应一个int值（用p值计算）
//这个int值如何根据p值计算参考http://wiki.ros.org/map_server