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RSS订阅原创 Effective C++ 多态基类声明virtual析构函数
在普通类继承里，删除子类对象会先调用子类的析构，再调用父类的析构。我们删除的是父类指针，调用的只是父类的析构函数，子类析构不会被调用，也就是说，子类对象没有被删除，而指针却没了。如果基类的析构函数是虚拟的，删除基类指针时，C++ 会确保首先调用派生类的析构函数，然后再调用基类的析构函数。这是确保对象正确销毁的关键；可以看出只会调用基类的析构函数，而子类的析构函数并没有调用，子类对象没有被删除，导致内存泄漏；当通过基类指针删除对象时，应该确保可以调用派生类的析构函数，为实现该目的，可以使用类的虚析构函数；
2024-10-29 19:40:11
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原创 C++ virtual
当一个类从多个基类继承，而这些基类又共享一个更基础的基类时，如果没有使用虚基类，那么在派生类中会存在基础基类的多个实例，这会导致成员变量的二义性和资源浪费。这意味着如果派生类中有一个同名、同参数列表的函数，那么这个函数将被视为是对基类虚函数的重写。当通过基类的指针或引用调用这个函数时，C++运行时系统会查找并调用实际对象类型中相应的函数。虚基类确保即使在多重继承的路径中，共享的基础基类也只被继承一次，从而保证了成员变量的唯一性。（动态多态）：通过虚函数实现，允许在运行时根据对象的实际类型选择合适的方法。
2024-10-28 11:25:11
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原创 C++设计模式——单例
单例具有全局可访问的特点,当单例成功创建之后,可以在整个程序的任意位置访问该对象,这与C++编程中尽可能限定作用域确保程序安全的思想略有冲突,所以在使用单例的时候,确保单例对象是唯一的.
2024-10-28 10:04:09
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原创 多线程编程
线程是轻量级的进程，每个线程可以独立的运行不同的指令序列，但是线程不独立的拥有资源，依赖于创建它的进程而存在。使用joinable()方法判断能否使用join或detach，该方法返回一个布尔值，如果线程可以被join()或detach()，则返回true，否则返回false。使用t.detach()分离线程，让它在后台运行(也就是主线程结束了 但是子线程让他继续运行)，注意一旦线程被分离，就不能再使用`t.join()`方法等待它完成。要创建线程，我们需要一个可调用的函数或函数对象，作为线程的入口点。
2024-10-25 09:22:32
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原创 const 关键字
如果给以“指针传递”方式的函数返回值加 const 修饰，那么函数返回值（即指针）的内容不能被修改，该返回值只能被赋给加const 修饰的同类型指针。在类中，使用const修饰成员函数，表明该函数不会修改类的任何成员变量,可变数据成员 (mutable data member) 除外。在函数的参数中使用const可以防止在函数内部修改参数值，特别是当传递指针或引用的时候；const修饰指针有常量指针和指针常量,在工程化中更为常用的是指针常量;1.防止修改指针指向的内容。2.防止修改指针指向的地址。
2024-10-24 19:44:32
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原创 static关键字
static修饰了局部变量x，令局部变量x变成静态的，且只能初始化一次，使得每次test（）函数结束时局部变量x都不销毁，再次进入test（）函数时则保留原有数值运行，因此x++数值越来越大。全局变量的作用域十分的广，只要在一个源文件中定义后，这个程序中的所有源文件、对象以及函数都可以调用，生命周期更是贯穿整个程序。中，它改变了局部变量的存储位置，从而使得变量的生命周期延长，延长至程序结束才销毁。static对函数的修饰与修饰全局变量十分相似，修饰函数时会改变函数的。，从而使得函数的作用域变小。
2024-10-24 17:23:09
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原创 指针与智能指针
虽然unique pointer不支持拷贝不支持赋值操作，但是存在例外情况，即当源unique pointer即将被销毁的时候，它是可以被赋值的，可以利用这个特性从函数中返回unique pointer；常量指针：指针指向的是常量，其指向的内容是不可以改变的，不能通过指针来修改它指向的内容，但是指针自身不是常量，它自身的值可以改变，从而指向另一个常量（地址）指针常量：指针本身是常量，其指向的地址是不可改变的，但是地址里的内容是可以改变的，指针常量在定义的时候必须同时赋初值。持续更新中.......
2024-10-20 17:46:32
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原创 ROS导航模块概述
通过里程计定位（odom）ROS中，是一个标准消息类型，用于表示里程计信息。包含机器人的位置、姿态以及速度信息，其在nav_msgs包中定义；#include // geometry_msgs 用于处理机器人的位姿信息// 发布类型为nav_msgs::Odometry，话题为odom，消息队列大小为50；// 10 Hz优点：连续、无跳变；缺点：存在累计误差；（路面不平、测速不准、车轮打滑等都会产生误差，长时间以及长距离会导致误差累积）
2024-08-11 11:44:45
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空空如也
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