ROS中sensor_msgs常用消息类型

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于 2022-03-27 16:55:17 首次发布

本文详细介绍了ROS中的sensor_msgs，包括IMU消息格式及其含义，如加速度、角速度等的单位及协方差矩阵的使用说明；同时解析了LaserScan消息格式，涵盖头部信息、角度范围、时间增量等关键信息。

官方文档：sensor_msgs Msg/Srv Documentation

sensor_msgs里面所有的消息数据类型：

BatteryState
CameraInfo
ChannelFloat32
CompressedImage
FluidPressure
Illuminance
Image
Imu
JointState
Joy
JoyFeedback
JoyFeedbackArray
LaserEcho
LaserScan
MagneticField
MultiDOFJointState
MultiEchoLaserScan
NavSatFix
NavSatStatus
PointCloud
PointCloud2
PointField
Range
RegionOfInterest
RelativeHumidity
Temperature
TimeReference

IMU：

# This is a message to hold data from an IMU (Inertial Measurement Unit)
#这是一条保存来自IMU（惯性测量单元）的数据的消息
 
# Accelerations should be in m/s^2 (not in g's), and rotational velocity should be in rad/sec
#加速度应以m/s^2为单位（而不是以g为单位），转速应以rad/sec为单位
 
# If the covariance of the measurement is known, it should be filled in (if all you know is the  variance of each measurement, e.g. from the datasheet, just put thos