编译PL-SVO时遇到的一些问题（一）

１．找不到fastConfig.cmake

fast库编译安装后在pl-svo的camke-models文件夹下面加入fastConfig.cmake,但是在编译pl-svo时就是camke ..就是找不到该文件，于是修改camkelists.txt，加入语句set(fast_DIR "/home/fs/Documents/pl-svo/cmake-modules")即可

 

２．运行roscore时出现error while loading shared libraries：libroscpp.so

修改~/.bashrc文件即可

LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/indigo/lib

３．

fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
 fatal error: Eigen/Eigen: No such file or directory

参考博客解决https://blog.youkuaiyun.com/dongyanwen6036/article/details/79734435

需要注意的是我的Ｅｉｇｅｎ库安装路径是/usr/include而不是/usr/local/include

4.undefined reference to `Sophus::SE3::exp(Eigen::Matrix<double, 6, 1, 0, 6, 1> const&)'

在相应的CmakeLists.txt文件里添加set(Sophus_LIBRARIES "/usr/local/lib/libSophus.so")即可

4.MRPT库安装问题

一开始按照PL-SVO上的readme安装：

sudo apt-get install libmrpt-dev

最后编译程序的时候出现sceneRepresentation.h里的CVectorDouble没有定义，于是按照mrpt的官网下载了压缩包，自己编译安装，然后记得在CmakeLists.txt文件里添加SET(MRPT_DIR "/home/fs/Downloads/mrpt-1.5.6/build")其中里面的路径即为我的MRPTConfig.Cmake路径。最后重新编译pl-svo源码，但是又出现错误，在sceneRepresentation.cpp里的２９６行Tpose3D类型不能直接赋值给Cpose3D类型的pose_qt。通过查找下面的技术文档（来自MRPT官网）最后把２９６行修改如下即可：

pose_gt = CPose3D(TPose3D(v_auxgt(0),v_auxgt(1),v_auxgt(2),v_auxgt(3),v_auxgt(4),v_auxgt(5)));

 

技术文档地址http://mrpt.ual.es/reference/stable/classmrpt_1_1poses_1_1_c_pose3_d.html截图如下：

最后成功编译源码如下：