Ubuntu18 编译和运行PL-SVO（不需要ROS）

PL-SVO是大神Rubén Gómez Ojeda在SVO上加入了线特征的改进版SVO，文章：PL-SVO: Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Combining Points and Line Segments，同年在ICRA上发表了另一篇论文：Robust Stereo Visual Odometry through a Probabilistic Combination of Points and Line Segments，除了在传统的基于点特征的视觉里程计的基础上结合线特征之外，引入概率框架进一步提升位姿估计的精度。真不愧是大神。。。。。。

下面就是PL-SVO的编译过程：
1、下载源码
代码网址：https://github.com/rubengooj/pl-svo.git
所以只需要：

git clone https://github.com/rubengooj/pl-svo.git

2、编译安装
编译之前，先安装MRPT库

sudo apt-get install libmrpt-dev

MRPT库的下载和安装说明也可以在它的网址找到：http : //www.mrpt.org/。

进入下载好的pl-svo文件夹，编译整个系统

  cd  pl-svo
  chmod +x build.sh
  ./build.sh

3、调试出现的错误
（1）、如果你之前运行过SVO，那么这一步一般没太大问题，如果没有，那就一步一步解决吧。
出现错误：By not providing “Findfast.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by “fast”, but CMake did not find one.

原因：没有安装FAST角点库，解决方案

git clone https